汽车稳定性控制驶模拟仿真系统研究.pdfVIP

中文摘要 摘 要 本文在国家自然科学基金重点项目(编号，国家重点实验室专项经 系统的研究和驾驶模拟系统的初步探索，设计了汽车侧向稳定性控制系统，提高 了汽车的操纵安全性能。本文的主要研究内容如下： ①根据现代电控稳定性系统开发方案，阐述了典型稳定性控制系统的结构原 理，并对汽车的侧向运动理论做深入研究，提出运用控制车轮横摆力矩实现稳定 性系统控制的开发方案。 ②推导二个自由度的稳定性控制汽车模型，并分析横摆角速度和质心侧偏角 对汽车稳定性的影响。对质心侧偏角在不大和过大两种情况对汽车稳定性的影响 分别做了分析。 ③运用LabVIEw软件，进行了理想二自由度模型的进一步优化；通过已有 研究方法对比，确定了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量，离散PD控制为 控制输出的稳定性控制方案；建立了制动力车轮分配策略。 ④归纳了驾驶模拟器研究方法，比较驾驶模拟系统构成，提出了可以用于稳 的控制模型；通过BETOP人体学输入设备、PC计算机、LabVIEWRT系统计算 机完成了稳定性控制驾驶模拟仿真系统硬件设计；通过控制模型、汽车模型及所 有硬件集成完成了稳定性控制驾驶模拟仿真系统的搭建。 ⑤通过阶跃输入和多周期正弦输入的开环仿真试验、包含“驾驶员”因素的 “人．车．路¨隋况下的双移线闭环仿真试验验证了稳定性控制策略的正确性。 ⑥完成了驾驶模拟仿真系统对汽车稳定性控制策略的验证，通过蛇行穿杆工 况，真实驾驶员的介入，比较了在有稳定性控制和没有稳定性控制情况下驾驶员 操作对汽车稳定性带来的影响。仿真结果表明设计的驾驶模拟仿真平台是有效的， 能检测稳定性控制系统的性能。 关键词：稳定性控制，横摆角速度，质心侧偏角，主动制动，驾驶模拟仿真 重壅奎堂堡主堂垡笙奎—— ———————————————_———_—-———————_—————————————————————————————一一 一 II 英文摘要 ABSTRACT with researC_hfor ofNationalNatureScience 1ine me By也esupport Foundation，h1 C0n仃01 ofvehicleandme simulation stabilitysystem driVing syStem，somekeyprobl锄s of con虹ol were asfollows： stabilitysystemstudyed modemelec昀nic tothe p印er ④According stabilitysystemdevelopmentplall，tllis the ofthecontr01 of strIlcturea11d expolHldsstability systemtypical principle，a芏1d contr01wheel doresearchfor也el曲eraLlmov锄=lentof fo刑ard meorycar，puts achieVe con仃-01．