过程控制系统 教学课件 郭一楠 过控第二章数学模型.pdfVIP

第二章被控过程特性及其数学模型 主要内容 2.1 被控过程的特性 2.2被控过程的数学模型 2.3解析法建立过程的数学模型 2.4实验辨识法建立过程的数学模型 2.1 被控过程的特性 （1）自衡的非振荡过程 自衡：在原平衡状态出现干扰 时，无需外加任何控制作用， 被控过程能够自发地趋于新的 平衡状态。 自衡非振荡：阶跃输入信号作 用下，输出响应曲线能没有振 荡地从一个稳态趋向于另一个 稳态. 2.1 被控过程的特性 （1）自衡的非振荡过程 过程的静态增益 （或放大系数） K 具有纯滞后的一阶惯性环节 G (s) e−τs o Ts+1 过程的时间常数 K 具有纯滞后的二阶非振荡环节 ( ) -τs G s e o (Ts +1)(T s +1) 1 2 K 具有纯滞后的高阶非振荡环节 G s e-τs o ( ) n (Ts +1) 过程的纯滞后时间 2.1 被控过程的特性 （2）无自衡的非振荡过程 无自衡：在原平衡状态出现干 扰时，当没有外加任何控制作 用时，被控过程不能重新到达