3-3ups1并联机器人运动学分析与仿真.pdfVIP

擒耍 摘要 并联机器人具有结构简单、造价低、承载能力强、精度高和易于控制等特点，是图 虑外离新技术研究的重要组戒部分。近几年来，少囊由度并联橇器人成为新的研究热点， 在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景。并联机器入的运动学分析在机器入研究中 占有重要的地位，包括正运动学和逆运动学。正运动学的解具有多解性，往往比较复杂， 丽逆运动学的解是唯一的，相对比较简单，并联机器人正运动学求解简单化、精确纯是 研究者关注的重要内容。实现并联机器人运动学仿真的可视化也是机器人研究的一项很 重要豹内容，它涉及褫器人机构学、运动学、零件建模、仿真酌三维实现和运动控制， 是～项综合性的有创新意义和实用价值的研究课题。 针对少自由度并联机器人的运动学及其仿真，研究内容包括以下四个部分： l、提出了一种空间三转动自由度的3．3uPSlS并联机器人机构。该机构具有驱动简 单和便于控制等优点，可作为腕关节和肩关节，也可应用于并联机床。 2、提出了一种基予逆运动学的正运动学求髂方法。遴过矢量法建立该并联机器人 的正、逆运动学的数学模型，以给定的动平台的转动角度为牛顿迭代法求解的初值进行 正运动学角度求解，以给定的动平台