新自动控制原理 教学课件 任彦硕 主编 第5章 频域分析法.pptVIP

自动控制原理 第五章 频域分析法 第一节 频率特性 第二节 频率特性曲线一、坐标系 二、典型环节的频率特性 三、控制系统的开环幅相频率特性 四、最小相位系统与非最小相位系统 例5－1 第三节 奈奎斯特稳定判据及稳定裕度 二、奈奎斯特稳定判据一 例5－2 例5－3 例5－4 2、S平面虚轴上有开环极点（含坐标原点），但没有闭环极点的情况 例5－5 例5－6 三、奈奎斯特稳定判据二 四、稳定裕度 五、具有延时环节控制系统的稳定性分析 例5－7 第四节 用开环对数频率特性分析系统的性能一、系统开环频率特性的伯德图 例5－8 二、利用开环对数频率特性计算闭环系统稳态误差 三、伯德图上的稳定裕度及伯德定理1、伯德图上的稳定裕度 2、伯德定理 四、开环对数频率特性与时域指标的关系 2、高阶系统超调量、调节时间与相位裕度的关系 五、开环对数幅频特性高频段对抑制噪声的作用 六、对数频率特性奈氏稳定判据 第五节 用闭环频率特性分析控制系统的性能一、闭环频率特性 二、闭环频域指标与时域指标的关系 三、闭环频域指标与开环频域指标的关系 第六节 实验法建立数学模型 例5－9 第七节 应用MATLAB绘制频率特性曲线 二、绘制伯德图 三、绘制闭环幅频特性和相频特性 某控制系统的开环传递函数为 试绘制τ分别取0、2、4的奈氏曲线，并分析闭环系统的稳定性。 解 某控制系统的开环传递函数为 试绘制系统的伯德图。 解 1、0型系统的稳态误差 2、I型系统的稳态误差 3、Ⅱ型系统的稳态误差 1、二阶系统超调量、调节时间与相位裕度的关系 高阶系统的开环频域指标与时域指标之间没有精确的关系式，一般可由如下 的近似关系式表达，即 式中 负穿越： 正穿越： 1、二阶系统闭环频域指标与时域指标的关系 2、高阶系统 1、 与γ的关系 2、带宽频率 与穿越频率 的关系 对于二阶系统 ，比值是ζ的函数。 例如， 时， 时， 。 对于高阶系统，可用 来估算带宽频率，实际值可在闭环幅频特性 上求得。 实验测得某系统的伯德图如图所示，试确定该系统的开环传递函数。 解 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 一般地，闭环传递函数具有如下的形式 闭环系统的频率特性是其传递函数用 替代s的结果。即有 系统的频率特性改变时传递函数也随之而变，反之亦然。 a) 极坐标系 b)直角坐标系 c) 重叠的极坐标与直角坐标系 从横坐标的分度来看，低频段分度精细，中频段适度，高频段粗略。 1、比例环节的频率特性 2、积分环节（1/s）的频率特性 对数幅频特性为20lgK,、半对数相频特性为0 。 4、一阶惯性环节的频率特性 3、微分环节（s）的频率特性 低频渐近线为 高频渐近线为 5、二阶振荡环节[ ]的频率特性 低频渐近线为 高频渐近线为 6、延时环节 （ ）的频率特性 1、0型系统的开环频率特性 2、I 型系统的开环幅相频率特性 对于 系统，曲线以 方向进入原点。 3、Ⅱ型系统的开环幅相频率特性 试分析开环传递函数为 的控制系统开环频率特性 奈氏曲线低频段和高频段的走势。 解 非最小相位系统奈氏图 当 时， 时， 一、奈氏判据的理论基础 1、S平面的虚轴上(包括坐标原点)不存在开环极点和闭环极点的情况。 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别闭环系统的稳定性。 解 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别稳定性。 解 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别闭环系统的稳定性。 解 1) I型系统 2）Ⅱ型系统