新自动控制原理 教学课件 周武能 第2章.pptVIP

2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 例2-15 将例2-14中的RC网络的框图进行等效简化，并求系统的传递函数。 解 由图2-12知，RC网络的框图在信号交叉的情形，需要将与上面的负反馈相关的比较点前移到方框前再前移到另一个比较点前，然后将与上面的负反馈相关的分支点后移到方框后再后移到另一分支点后。根据框图的等效变换法则，并注意到两比较点间或两分支点间的传递函数可视为1，我们分步画出其简化框图如图2-14所示。由图2-14 d)得，该网络的传递函数为 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 图2-14 图2-12的等效简化框图 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 2.5.3 控制系统的框图与传递函数 设控制系统的框图如图2-15 a) 所示, 其中R(s)为参考输入，Y(s)为扰动信号。控制系统的框图一般都可以等效地简化为图2-15 a) 的形式。下面就图2-15 a) 介绍几种常用的传递函数及计算方法。 图2-15 控制系统的框图 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 上图中E(s)为系统的误差，若图2-15 a)中D(s)=0，则它变为图2-15 b)。若图2-15 a)中R(s)=0，则它变为图2-15 c)。 当 时，我们有以下几种传递函数。 1. 前向通路传递函数 断开反馈后输出Y(s)与输入R(s)之比G(s) (2-71) 称为前向通路传递函数，它也是输出Y(s)与误差E(s)之比。 2. 反馈通路传递函数H(s) 反馈信号B(s)与输出信号Y(s)之比 (2-72) 称为反馈通路传递函数。 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 3. 开环传递函数或回路传递函数 系统的主反馈量B(s)与误差信号E(s)之比 (2-73) 称为闭环系统的开环传递函数或回路传递函数。 4. 参考输入闭环传递函数T(s) 系统的输出Y(s)与参考输入R(s)之比 (2-74) 称为参考输入作用下的闭环系统的传递函数。其输出为 (2-75) -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 特别地，若系统具有单位负反馈，即H(s)=1，则系统的传递函数为 (2-76) 其输出为 (2-77) 5. 参考输入误差传递函数 系统的误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 (2-78) 称为参考输入作用下误差的传递函数。 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 当 时，我们有以下几种传递函数。 6. 扰动闭环传递函数 系统的输出信号Y(s)与扰动信号D(s)之比 (2-79) 称为扰动作用下闭环系统的传递函数。此时的系统输出为 (2-80) 7. 扰动误差传递函数 系统的误差信号E(s)与扰动信号D(s)之比 (2-81) 称为扰动误差的传递函数。 -*- 2.5 控制系统的框图与传递函数(续) 当系统同时受到R(s)和D(s)作用时，即 时，由叠加原理可知，系统总的输出为系统的输入信号和扰动信号单独作用下所引起的输出之和，即 (2-82) 同理可得在R(s)和D(s)的共同作用下，系统总的误差为 (2-83) -*- 2.6 系统的信号流图与传递函数 框图是描述控制系统的一种很有用的图示法。然而，对于复杂的控制系统，框图的简化过程有时显得过于繁杂且易出错。由梅逊(Mason S. J.) 提出的信号流图，不仅具有用框图表示系统的直观性特点，而且还能直接应用梅逊公式较方便地写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中得到了广泛的应用。 2.6.1 信号流图的概念 信号流图是线性方程组中变量间的一种图示法。把它用于线性系统时，必须先将系统的微分方程组变为以s为变量的代数方程组。信号流图的基本组成单元有两个：节点和支路。节点在图中用圆圈“