新自动控制原理 教学课件 任彦硕 主编 第8章 离散控制系统.pptVIP

自动控制原理 第八章 离散控制系统第一节 离散控制系统的基本概念一、采样控制系统 第二节 信号的采样与复现 二、信号的频谱 三、采样定理 四、信号的复现 第三节 离散系统的数学模型一、Z变换 二、差分方程 三、差分方程的解法 四、脉冲传递函数1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求解 3. 串联环节的脉冲传递函数 第四节 离散控制系统的稳定性分析一、S平面到Z平面的映射 三、W域下的劳斯（胡尔维茨）稳定判据 第五节 离散控制系统的稳态误差分析 三、抛物线函数输入时Ⅱ型系统是有差系统 第六节 离散控制系统的动态分析一、离散系统的时域性能 二、Z平面上的特征根与系统的响应性能 第七节 离散控制系统的校正一、离散系统的根轨迹校正 3. 离散系统的根轨迹校正举例 二、脉冲控制器 的数字实现 第八节 应用MATLAB分析离散控制系统 二、绘制离散系统在等ζ线、等 线下的根轨迹 （2）Z平面上的等 线 （3）Z平面上的等 线 曲线如图8-33中的经向曲线（纵向曲线）所示。 例8－20 数字控制系统的采样周期为0.1s，试通过Z平面的根轨迹校正设计控制器的 脉冲传递函数 ，使系统脉冲响应的超调量 ，峰值时间 。 解 图8-37 校正后的根轨迹 图8-38 校正后系统的响应序列 时，等式右是存储器保存的输出量的过去值、输入量的过去值和输入量的当前值。 时，等式右端含有输入量未来时刻的单项，无法计算当前采样点的输出值，属不可 实现的脉冲控制器。 一、绘制离散系统的阶跃响应 MATLAB环境下绘制离散系统的阶跃响应可由dstep(num,den)函数命令完成。其中 例 8－21 已知离散控制系统的闭环脉冲传递函数为 num、den分别为MATLAB识别的闭环脉冲传递函数的分子和分母多项式。 试应用MATLAB命令绘制该系统的单位阶跃脉冲响应特性。 解 MATLAB环境下输入如下程序 num=[0.117,0.468,0.059]； den=[1,-0.353,-0.392,0.389]； dstep(num,den) 运行后界面显示阶跃脉冲响应曲线如图所示。 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 二、数字控制系统 一、信号的采样 2. Z变换的求法 1. Z变换的定义 （1）级数求和法 例8－1 试求单位阶跃函数的Z变换。 解 单位阶跃函数按周期T离散后即为单位理想脉冲序列 ，采样点 处的幅值为1，代入Z变换的定义式得到 例8－2 试求 按周期T离散后的Z变换。 解 原函数的离散函数为 ，代入Z变换定义式得到 例8－3 求正弦函数 的Z变换。 （2）部分分式法 解 例8－4 某时域函数的拉氏变换为 ，试求按周期T离散后的Z变换。 3. Z变换的性质 （1）线性性质 （2）时域滞后性质 （3）时域超前性质 （4）复位移性质 例8－5 试用复位移性质求 的Z变换。 解 （5）终值定理 证明 超前一个采样周期的离散函数 的Z变换与该函数的Z变换之差为 即 例8－6 设 的Z变换为 ，试计算 的终值。 解 4. Z反变换 （1）长除法 例8－7 设 的Z变换为 ，试应用长除法计算 的前4项近似 表达式。 解 （2）部分分式法 例8－8 试用待定系数法确定 的离散脉冲函数。 解 设 1. 迭代法 例8－9 试用迭代法确定