新自动控制原理 教学课件 张冬妍 第1章 自动控制系统的基本概念.pptVIP

1. 4 自动控制系统的性能评价 1.4.1 稳定性 稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状 态的能力。是保证自动控制系统正常工作的首要条件。 1.4.2 准确性 控制系统的准确性是表征控制系统的控制精度的性能指 标，用稳态误差指标表示。 1.4.3 快速性 快速性是在系统稳定的前提下提出的，是指系统输出量与 给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的过渡过程 （系统由原始平衡状态到新平衡状态的过程）的快速程度。 1. 4 自动控制系统的性能评价 不同类型的控制系统对系统性能指标要求的侧重点也不同。 按照给定的控制任务设计一个既满足稳定性和稳态性能的 要求，又满足动态性能要求的控制系统，是控制工程人员 必须解决的课题，也是自动控制原理这门学科的基本任务。 1. 5 MATLAB 语言简介 Matlab是英文Matrix Laboratory（矩阵实验室）的缩写，是一种高性能的数值计算和可视化软件。它不仅具有良好的用户界面，易学易用的帮助系统，还有众多功能各异的排版命令和功能齐备的工具箱（包括控制系统工具箱、信号处理工具箱、神经网络工具箱、小波分析工具箱、图像处理工具箱等）。它的编程运算和语法很接近人的表达和思维方式，尤其是其Simulink仿真工具的出现，使得Matlab成为自动控制领域最有力的辅助工具。 Company Logo 自动控制原理 NEFU 作者：张 冬 妍 出版：机械工业出版社 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 1.1 1. 控制系统基本概念 1.2 1.3 1.4 1.5 自动控制理论发展 自动控制系统的工作原理 自动控制系统的种类及应用实例 自动控制系统的性能评价 MATLAB语言简介 自动控制原理可分为古典控制理论和现代控制理论两大部分。 古典控制理论是以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出线性定常系统的分析和设计问题； 现代控制理论是20世纪60年代在古典控制理论基础上随着科学技术发展和工程实践需要而迅速发展起来的，以状态空间法为基础，主要研究多输入—多输出、非线性、时变系统的分析和设计问题。 1. 1自动控制理论发展 1948年，美国数学家维纳（Wiener）提出了著名的《控制论》，第一次科学地提出了信息、反馈和控制的概念。至此诞生了第一代控制理论—古典控制理论。 20世纪60年代开始，第二代控制理论—现代控制理论迅速发展起来。 20世纪70年代开始，控制理论出现了众多新分支，如自适应控制、模型预测控制、最优控制、非线性控制、神经网络控制、模糊控制等。自动控制理论朝着以控制论、信息论和仿生学为基础的智能控制理论深入。 1. 2自动控制系统的工作原理 自动控制系统是指按照自动控制方式工作的系统，即不需要人的直接参与，通过控制装置代替人的控制作用，使被控对象按照预先确定的期望规律运动以达到控制目标要求的系统。 被控对象是指控制系统中受控制的目标元件（或装置）。 控制装置是指控制系统中除了被控对象以外的其他各部分的组合。 1. 2自动控制系统的工作原理 手动控制方式实现温度控制的恒温箱控制系统： 1. 2自动控制系统的工作原理 恒温箱温度手动控制系统原理框图 ： 1. 2自动控制系统的工作原理 手动控制过程包括以下几个主要环节： （1）观察：眼睛和温度计完成了检测系统参量的功能。 （2）判断：大脑完成了比较温度实际值与期望值而产生偏差 的功能。 （3）调整：大脑、手和调压器完成了根据控制作用发出控制 指令，施加给被控对象—恒温箱的功能。 手动控制过程是通过循环进行下述过程实现的： 检测被控参量→确定偏差量→调整控制参量→消除偏差量 信息反馈和偏差形成构成了反馈控制。 1. 2自动控制系统的工作原理 自动控制方式实现温度控制的恒温箱控制系统： 1. 2自动控制系统的工作原理 控制系统由如下几个部分组成： （1）恒温箱：由箱体和加热电阻丝组成，是控制系统的被控对象。被控对象是系统中需要加以控制的设备或装置，而需要加以控制的变量称为被控制量。 （2）热电偶：温度测量元件。 （3）分压器：提供系统电压给定值，此装置称为给定元件。 （4）放大器：由电压、功率放大器组成，称为放大元件。 （5）执行机构：由直流伺服电动机、减速器和调压器构成，根据被控制量的变化要求，实现对控制信号自动调整。 1. 2自动控制系统的工作原理 工作过程为： us ↓ → u ↓ → T ↓ → uT ↓ → Δu0 →