机器人学绪论.ppt

《机器人学》 2012年6月27日，中国第一台自行设计、自主集成研制的载人深潜器“蛟龙”号7000米级海试最大下潜深度达7062米，创造了作业类载人潜水器新的世界纪录。 水下机器人 日本深海6500深潜器：6500米 法国鹦鹉螺深潜器：6000米 美国阿尔文深潜器：4500米 水下机器人 发展趋势 更深——向深海发展 更远——向远程发展 功能更强大——向作业型及智能化方向发展 此次的“悟”、“空”突出了连续快速 反应的“一招鲜”，但在行动能力、 信息感知和反馈能力方面却逊色于 国外产品，“人工表情”等也停留在 较初级水平。 人形机器人 浙江大学日前研制的仿人机器人“悟”和“空”正式亮相，据称这是目前世界上首个研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。 波士顿动力公司宣称，PetMan机器人能够保持自身平衡，移动自如，保持稳定的步伐行走，并能暴露在化学武器或者放射性环境下进行各种防护服承压测试运动。同时，这款机器人还能模拟人类生理学特征，在必要情况下穿着防护服实现控制体温、湿度和出汗，从而提供真实的测试状态。 美国波士顿动力公司研制出最新军用设计的“PetMan”机器人，可对步行人体模型进行测试。 人形机器人 人形机器人 日本本田公司研制的仿人机器人ASIMO仍处于领先地位，是目前最先进的人工智能机器人。 它不仅能以10公里/小时的速度 快跑，还能准确地用有5个手指 头的手来倒水。 曾经有一位英国科学家预言，2050年，世界机器人制造界就能造出一支机器人足球队，球队有能力打败英格兰队。 人形机器人 那么，未来最先进的人工智能机器人是怎么样的？ 医用机器人 受蠕虫启发而开发的“摄像胶囊”可爬进人体的消化系统进行检查。 爬行摄像胶囊 游动摄像胶囊 “达芬奇”系统是世界上首套可以正式在医院手术室中使用的医用机器人手术器械，已获得欧洲认证和美国认证。 医用机器人 军用机器人 军用机器人是指用于执行军事任务的机器人，它是机器人发展与应用的一个重要方面。军用机器人是高技术战争的先导，是抢占21世纪人工智慧领域制高点和主动权的标志。 美国多年来积极推进研究开发和使用军用机器人，在人工智能机器人、军用人工智能车辆、微型无人驾驶飞机、无人潜水器等领域的发展方面都处于世界领先水平。 军用机器人 美国军用机器人BigDog 的进化版AlphaDog的负重为400磅（约181公斤），超过BigDog 80磅（30公斤）。它能连续跑30公里，BigDog只有20公里。 BigDog军用机器人 AlphaDog军用机器人 军用机器人 据英国《每日邮报》3月6日报道，美国波士顿动力工程公司近日开发出了世界上跑得最快的机器人，它能用四条腿以时速28.3英里的速度奔跑，打破了有腿类机器人的速度记录。 美国最新研制的“猎豹”机器人超过迄今人类跑得最快的奥运会冠军博尔特创造的百米时速27.78英里（约44.7公里），而“猎豹”的下一目标是达到真正猎豹的速度。 军用机器人 无人机早就被美国人用于战场。在阿富汗打击“恐怖分子”并殃及大批平民的无人机，美国人已经尝试了“机器人”作战的“甜头”。 美军RQ-4“全球鹰”无人机是目前世界上飞行时间最长、距离最远、高度最高的无人机，该机曾经创造且目前仍然保持着世界无人机领域的多项最高记录。 RQ-4“全球鹰”无人机 军用机器人 X-47B无人机是美国研发的最新型的无人机，它将是 第一型实现航母起降的无人机，也是在30多年的时间 里，首款在航母上飞行的全新型隐形飞机。 X-47B无人机 军用机器人 日前，美国国防高级研究计划局推出了软体硅胶机器人样机。这种机器人可以在30秒内根据周围环境完成变色，变色完成后不需要动力来维持色彩。 软体机器人具有远远高于传统刚性结构机器人的弹性，能够在狭小和有限空间内使用。 软硅胶结构使其具有较低的模具制造成本，造价不会超过$100。 除了能改变颜色之外，还能够改变它的外形和温度，同时还能够在黑暗中发光。 本课题组并联机器人应用研究简介 并联机器人简介 定义 并联机构可以定义为动、定平台间通过两个或以上的独立开环运动链相连接，且以并联方式驱动的具有两个或以上自由度的闭环机构。 动平台 定平台 驱动分支 与串联机器人恰好优劣互补 并联机器人简介 刚度高，承载能力大，特别适用于重载机械 微动精度高，可用于微动机器人或重载高精度的场合 劣势 工作空间较小，运动灵活性差 优势 应用研究一：并联机床 5－UPS/PRPU五轴联动并联机床 通过控制5个UPS驱动分支的伸缩来改变动平台的位置和姿态，从 而实现5坐标数控加工的进给运动。 * 任课教师：许允斗 讲师 2013年11月20日 教材：熊有伦等编著《机器人学》