自动控制原理 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 作者 李明富 第5章 频域分析法.pptVIP

加方向，曲线自上而下（相位增加）穿过（?1，j0）点以左的负实轴，则称为正穿越；反之曲线自下而上（相位减小）穿过（?1，j0）点以左的负实轴，则称为负穿越。如果沿?增加方向，幅相曲线自（?1，j0）点以左负实轴开始向下或向上，则分别称为半次正穿越或半次负穿越，如图5-36（a）所示。 在伯德图上，对应L(?)＞0的频段内沿?增加方向，对数相频特性曲线自下而上（相角增加）穿过?180°线称为正穿越；反之曲线自上而下（相角减小）穿过?180°线称为负穿越。同样，若沿?增加方向，对数相频曲线自?180°线开始向上或向下，分别称为半次正穿越或半次负穿越，如图5-36（b）所示。 在奈氏图上，正穿越一次，对应于幅相曲线逆时针包围（?1，j0）点一圈，而负穿越一次，对应于顺时针包围点（?1，j0）一圈，因此幅相曲线包围（?1，j0）点的次数等于正、负穿越次数之差，即 N = N+ ? N? 式中，N+是正穿越次数，N?是负穿越次数。 如果用开环幅频特性和开环相频特性来描述闭环系统，则系统稳定条件为：在|G(j?)H(j?)|＞1的范围内，开环幅相频率特性曲线对?180°线的正穿越（随?增加相角也增大）次数、负穿越（随?增加相角减小）次数之差必须等于零。 由于|G(j?)H(j?)|＞1的范围，对应着20lg|G(j?)H(j?)|＞0的范围，因此可