自动控制原理 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 作者 李明富 第6章 自动控制系统的综合与校正.pptVIP

图6-16所示为正反馈校正系统 图6-16 正反馈校正系统 校正后 图6-17 微分负反馈校正系统 当KKh趋于1时，校正后系统的放大倍数将远大于原来的值。这是正反馈所独具的特点之一，即正反馈可以提高系统的放大倍数。 3．微分负反馈 图6-17所示为微分负反馈校正系统。 校正前 图6-17 微分负反馈校正系统 校正后 校正后阻尼比 微分负反馈在动态中可以增加阻尼比，改善系统的相对稳定性能，是反馈校正中使用得最广泛的一种控制规律。 6.3.2 负反馈校正设计 负反馈校正系统方框图如图6-18所示。利用频率法进行反馈校正设计时，首先应使内环稳定，然后利用下述近似式去设计，这样可使设计过程大为简化。 图6-18 负反馈校正系统方框图 |W1(j?)H(j?)|1时，Wk(j?)≈W1(j?)； |W1(j?)H (j?)|1时，Wk(j?)≈ 【例6-4】现有一负反馈校正系统方框图如图6-19所示，要求选择 使系统达到如下指标： 图6-19 例6-4的系统方框图 （1）稳态位置误差等于零； （2）稳态速度误差系数Kv = 200s?1； （3）相位裕量? (?c)≥45°。 解：（1）根据系统稳态误差要求确定系统放大系数。 K1K2 = 200 系统开环传递函数为 其中原系统的局部闭环部分传递函数为 （2）期望特性的设计。 绘制校正后系统开