自动控制原理 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 作者 李明富 第7章 离散控制系统.pptVIP

由图可知，系统连续部分的传递函数为 取G(s)的z变换，求得采样系统的开环脉冲传递函数为 式中KL = 0.0146K，为根轨迹增益。根据G(z)的2个零点和3个极点，按根轨迹规则可画出采样系统的根轨迹，如图7-39所示。由根轨迹与单位圆的交点及根轨迹的幅值条件，可求得系统稳定的临界放大系数Kmax = 13.2。在图7-39的z平面上，画出? = 0.7的等??线，求得根轨迹与等??线交点处的K值为2.6。 图7-39 采样系统的根轨迹 7.5 应用MATLAB进行离散系统分析 【例7-20】对离散系统 求其特征值、幅值、等效衰减因子、等效自然频率。 解：可输入 num=[2 ?3.4 1.5]; den=[1 ?1.6 0.8]; ddamp(den,0,.1); 执行后得 Eigenvalue Magnitude Equiv.Damping Equiv.Freq 0.80000+0.4000i 0.8944 0.2340 4.7688 0.80000?0.4000i 0.8944 0.2340 4.7688 1．dstep （1）功能