Maple理论力学 李银山 第二部分 第7章新.pptVIP

* 第七章 刚体的简单运动 7.1 刚体的平行移动 1、平移时，刚体上各点的矢径只相差一个常矢量； 2、各点的轨迹相同； 3、在任一瞬时，各点的速度与加速度均分别相等； 4、描述刚体的平移简化为描述刚体上一点的运动。 如果在运动过程中，刚体上的任一直线永远平行于其初始位置，则称作刚体平行移动，简称平移。 刚体平移的实例： 7.2 刚体的定轴转动 刚体运动时，如其上一根直线永远保持不动，则称刚体作定轴转动，不动的直线称为转动轴。 7.2.1定轴转动的运动方程、角速度与角加速度 3、角加速度 2、角速度 1、定轴转动的运动方程 角坐标： 7.2.2 定轴转动刚体上各点的速度与加速度分布 刚体上各点均在与转动轴垂直的平面内作圆周运动。 1、各点的速度 各点的速度沿圆周的切线方向 ，大小为 式中， 是点到转动轴的距离。 速度的分布情况如右图示。 2、各点的加速度 各点的加速度有两部分：切向加速度 及法向加速度 ，且有 ， 全加速度 式中， 为全加速度与半径的夹角。 加速度的分布情况如右图示。 7.2.3速度与加速度的矢量表达式 1、角速度矢量 这时，刚体上一点 的矢径 、速度 与角速度矢量 满足下面的矢量运算法则： 定义刚体角速度矢量 ： 1）作用线沿转动轴； 2）大小为 ； 3）指向由右手定则确定。 2、角加速度矢量 注：定轴转动刚体的角速度矢量与角加速度矢量都是滑移矢量。 定义定轴转动刚体的角加速度矢量 ： 1）角加速度矢量 沿转动轴； 2）大小为 ； 3）指向由右手定则确定。 对角加速度矢量式求导，可得刚体上一点的加速度的矢量表达式： 其中 7-3例题编程 例7-1 半径为 的半圆柱形凸轮顶杆机构中，已知凸轮向右平移的速度 和加速度 。试求杆 的速度和加速度。 解： ●建模 凸轮做平行移动，杆 做平行移动。 以沿杆 的垂直轴为 轴，建立定坐标系 如图示，写出点 和点 的坐标： ， 将 对 求导，得到 ，对时间 求两次导，得到 。令 ， ，由方程组 ， 联立求解可以得到 和 。将点 的坐标对时间 求导，得到 ，对时间 求两次导，得到 。 ● Maple程序 restart: #清零。 x[O]:=-r*cos(theta(t)): #点 的横坐标。 y[A]:=r*sin(theta(t)): #点 的纵坐标。 eq1:=diff(x[O],t)=v[O]: # 。 eq2:=diff(x[O],t$2)=a[O]: # 。 eq1:=subs(diff(theta(t),t)=omega,eq1): #代换。 eq2:=subs(diff(theta(t),t$2)=alpha,diff(theta(t),t)=omega,eq2): #代换。 solve({eq1,eq2},{omega,alpha}); #解方程组。 omega:=v[O]/r/sin(theta(t)): # 。 alpha:=(-cos(theta(t))*v[O]^2+a[O]*r*sin(theta(t))^2)/r^2 /sin(theta(t))^3: # 。 v[A]:=diff(y[A],t): # 。 a[A]:=diff(y[A],t$2): # 。 v[A]:=subs(diff(theta(t),t)