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第 12 章 机械执行系统方案及其创新设计 §12-1 机械执行系统的功能原理设计 §12-2 机械执行系统的运动规律设计 12.2.1 工艺动作分解和运动方案选择 12.2.2 运动规律设计的创造性 §12-3 执行机构的型式设计 12.3.1 按执行构件运动形式进行机构选型 12.3.2 按执行机构动作分解进行机构选型 12.3.3 机构的创新 §12-4 机械执行系统运动协调设计 12.4.1 机械执行系统的运动协调设计 12.4.2 机械运动循环图及其设计 图示为齿轮式自锁性抓取机构，由曲柄摇块机构1-2-3-4与齿轮机构5、6组合而成。活塞杆2为主动件，由汽缸提供动力。齿轮5与摇杆3固结，手爪7、8分别与齿轮5、6固结，齿轮机构的传动比等于1。当气缸内的液压推动活塞2时，驱动摇杆3带动齿轮5绕B轴摆动，并驱使齿轮6同步反向运动。利用齿轮5、6转向相反，即可实现夹持和松开压铁的动作。当手爪闭合夹持工件(如图示位置)时，工件对手爪的作用力的方向线在手爪回转中心的外侧，故可实现自锁性夹紧。 如图所示为不完全圆柱齿轮齿条往复运动机构。当主动不完全圆柱齿轮1交替与从动齿轮2和从动齿条3啮合时，齿条3即可实现往复运动。 根据机构组成原理，在一个机构上联接若干个基本杆组，可以构成新的机构来实现某种工艺动作或改善机构的功能。