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第一节 概述 一、平面连杆机构及其组成 定义：若干构件用低副联接组成的平面机构 低副 平面运动 机构 二杆机构 四杆机构 二、平面连杆机构特点 优点： (1)实现多种运动变换和多种轨迹 Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ (2)低副机构可传递较大动力 Ⅰ、Ⅱ (3)便于加工 (4)运动副保证构件接触,简单可靠 缺点: (1)运动副内有间隙，运动累积误差较大 (2)构件作变速运动，惯性力不易平衡 三、平面连杆机构的类型 第二节 平面四杆机构的基本特征 一、运动的急回特性和行程速比系数 第四节 平面四杆机构的演化 1.已知连杆两个位置设计四杆机构 B B1 C C1 Za Zd A D (1)按比例画出BC，B1C1 (2)作BB1中垂线Za,取A点 (3)作CC1中垂线Zd ,取D点 (4)连AB,CD,即得机构简图 作图步骤： A,D点在中垂线上可任意选取，有无穷多解，考虑结构（如热处理炉炉门）、受力来最后确定。 已知条件：已知摇杆CD两个极限位置， 摆角φ，初始角δ 设计关键：确定曲柄长度 2.已知摇杆两个极限位置设计曲柄摇杆机构 设计原理： 极限位置时曲柄、连杆共线 下一页 退出 上一页 分目录 下一页 退出 上一页 分目录 第一节 概述 第二节 平面四杆机构的基本特征 第三节 铰接四杆机构存在曲柄的条件 第四节 平面四杆机构的演化 第五节 平面四杆机构的设计 本章目录 下一页 退出 总目录 连架杆 连杆 连架杆 机架 1.铰链四杆机构 曲柄 连杆 摇杆 机架 （2） 双曲柄机构 （3） 双摇杆机构 （1） 曲柄摇杆机构 （4） 平行四杆机构 铰链四杆机构的类型 2.有一个滑块的四杆机构 (1) 曲柄滑块机构 (2) 导杆机构 (3) 定块机构 (4) 摇块机构 (1) 正弦机构 3. 有两个滑块的四杆机构 (2) 正切机构 (3) 椭圆机构 (4) 双摇块机构 A B C D A B1 C1 D1 A B2 C2 D2 一般位置 极限位置2 曲柄AB、连杆BC共线 极限位置1 曲柄摇杆机构： 一、运动的急回特性和行程速比系数 C1 D C2 B1 B2 A θ α1 α2 φ 一、运动的急回特性和行程速比系数 C1 D C2 B1 B2 A θ α1 α2 φ 一、运动的急回特性和行程速比系数 C1 D C2 B1 B2 A θ α1 α2 φ 利用急回特性，可缩短非工作时间，提高生产率；满足特殊的工作要求。 二、 压力角、传动角 压力角α：从动件上所受驱动力方向与力的作用点速度方向的夹角(锐角)。 1、压力角 P1 P2 vC P A B C D 2、传动角 P1 P2 vC P A B C D γ 结论：传动角γ越大，压力角α越小，效率越高。 A B C D A B D 2、传动角——最大、最小位置 C 三、死点位置 曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，在两个(曲柄和连杆共线)极限位置： 曲柄上的力通过回转中心A，产生的力矩为0，曲柄不转动。称为死点。 这时，压力角α=90o, 传动角γ=0o A D 1.利用错位排列的方法克服死点 克服死点的方法： 2.利用惯性克服死点 克服死点的方法： 单缸内燃机利用飞轮克服死点，并控制速度波动。 飞轮 活塞 多缸内燃机则利用错位克服死点，缸数越多，速度越平稳。 利用死点位置,实现工作要求 机架：AD 连架杆：AB,CD 连杆:与机架相对的杆BC 第三节 铰链四杆机构存在曲柄的条件 曲柄 连杆 摇杆 机架 B A D C 曲柄:整周回转的 连架杆：AB 摇杆:摆动的连架杆：CD 有曲柄的条件： A B D C C2 C1 B1 B2 a b c d 设AB为曲柄，整周回转。 在极限位置1：△AC1D成立 在极限位置2：△AC2D成立 整理得到： 有曲柄的条件： (2)最短杆为机架时，为双曲柄机构。 最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构。 (1) 必要条件： 最短杆与最长杆的长度和小于或等于 其余两杆的长度 一 、扩大转动副 曲柄变成偏心轮。适用于曲柄尺寸小，受力大时。 曲柄滑块机构可看作由曲柄摇杆机构演化而得。 A A B C D B C e A B C 二、转动副转化成移动副 CD 无限长 A B C 运动的急回特性和行程速比系数 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 有曲柄的条件： A B C e A B C D 曲柄摇杆机构 三、取不同构件为机架 A B D AB为机架：双曲柄机构 A B C D CD为机架，双摇杆机构 A B C D 注意: 若最短杆+最长杆其余两杆之和，无论取哪个构件作机架，都是双