基于DSP的液压伺服系统模糊神经网络PID控制.pdfVIP

2015年第9期 液压与气动 15 doi：10．11832／j．issn．1000—4858．2015．09．004 基于 DSP的液压伺服系统模糊神经网络 PID控制 黄山云 ，陈照波 ，焦映厚 ，陈 彬 (1．哈尔滨工业大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150006； 2．哈尔滨理工大学 机械与动力工程学院，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：针对道路模拟试验台阀控液压位置伺服 系统，介绍一种高性能控制器的设计方法。以高性能的 TMS320F28335DSP芯片为核心设计控制器硬件 ，并应用模糊神经 网络 PID控制方法设计控制器软件。对 试验台装置实验测试，结果表明，相比于传统PID控制，模糊神经网络PID控制在保证控制精度的同时，具有 更 小的超调量和更快的响应速度 。 关键词：液压位置伺服 系统；DSP；模糊神经网络；PID控制 中图分类号：TH137；TP273 文献标志码 ：B 文章编号：1000-4858(2015)09-0015-05 Fuzzy—neuralNetworksPID ControlBasedonDSP for HydraulicServoSystem HUANGShah．yun ，CHENZhao—bo，JIAOYing．hou ，CHENBin (1．SchoolofMechatmnicsEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin，Heilongjiang 150006； 2．SchoolofMechanicalandPowerEngineering，HarbinUniversityofSciencenadTechnology，Hrabin，Heilongjiang 150080) Abstract：A designmethodofhighperformancecontrollerisintroducedforthehydraulicpositionservosystem of roadsimulator．Thesystem hardwareisdesignedbythehighperformanceDSP chip TMS320F28335asthemain processor．Thefuzzy-neuralnetworksPID controlmethodisusedtodesignandrealizethesystem software．Theex— perimental resultsoftestfacilityshow thatfuzzy-neuralnetworksPID controllercanprovideasmallerovershootand fasterresponsespeedaswellashighaccuracycomparedwiththetraditionalPID controller． Keywords：hydraulicpositionservosystem，DSP，fuzzy—neural control，PID control 引言 1ink快速原型技术实现了控制器算法 。 阀控液压位置伺服系统是液压道路模拟试验台的 1 液压伺服系统概述 核心部件之一，通常要求其功率密度大、精度要求高、 液压位置伺服系统主要包括伺服控制器、传感器 动态响应好。由于液压位置伺服系统存在非线性、参 以及 由液压缸、伺服 阀和液压站组成的执行机构。如 数时变、外负载干扰、低阻尼和交联耦合等复杂特点， 图1所示 ，其 中执行机构受负载及干扰影响。 传统的控制算法很难达到预期的控制要求 ，而智能控 伺服控制器将指定的控制参考信号与安置在液压 制方法不依赖于系统精确数学模型且具有较强鲁棒性