考虑车辆机械惯性的跟驰模型及其数值模拟分析.pdfVIP

2015焦 7 月 郑 州 大 学 学 报 (工 学 版 ) Ju1． 2015 第 36卷 第 4期 JournalofZhengzhouUniversity(EngineeringScience) V01．36 No．4 文章编号 ：1671—6833(2015)O4～Ol14一O5 考虑车辆机械惯性的跟驰模型及其数值模拟分析 周 桐 ，李雨宣 ，杨智勇 ，孙棣华 (1．重庆工程职业技术学院信息工程学院，重庆 402260；2．重庆大学 自动化学院，重庆 400044) 摘 要 ：为了更加真实地刻画实际交通现象，基于全速度差(FVD)模型，考虑车辆机械惯性对驾驶行为 的影响，提 出一种新的跟驰模型．运用系统稳定性理论 ，得到 了交通流保持稳定的条件．数值仿真结果表 明：与 FVD模 型比较 ，发现提 出的模 型能克服静止车 队启动 时头车加速度 瞬间跳跃 的缺 陷，同时 。也能 更加真实地模拟诸如时走时停等实际交通现象。因此 ，提 出的模型较 FVD模型更好地揭示 了交通流的 演化机理 。为车辆智能控制策略的制定提供 了一定的理论指导． 关键 词 ：交通 流；交通拥堵 ；跟 驰模 型 ；车辆机械惯性 效应 中图分类号 ：U491．1l2 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1671—6833．2015．04．026 辆机械惯性阻碍车辆运动状态发生变化 ，导致车 O 引言 辆加速至最优状态需要一段时间，不能瞬间变化． 城市道路交通问题 日趋严 峻，而驾驶行为与 因此 ，车辆 的机械惯性对车辆的驾驶行为具有重 交通拥堵关系密切．为了认知驾驶行为与交通拥 要的影响。目前，考虑车辆机械惯性效应的跟驰模 堵之 间的关系 ，众多学者提 出了很 多交通流模 型鲜见报道 ，因此 ，笔者在 FVD模型的基础上 ，考 型H-3]．Bando等 、Helbing等 、姜锐等 根据 虑车辆机械惯性对驾驶行为的影响 ，提 出一种新 一 些典型的交通现象 ，提出了一系列具有代表性 的跟驰模型，并通过车 队静止启动过程和车辆动 的模型，具有较好模拟效果．但上述模型仅考虑了 态演化数值仿真验证 了改进模型的合理性和必 最邻近车辆的运动状态信息．随着智能交通系统 要性． 的发展，车辆信息获取的条件改善，有利于获取道 1 跟驰模型 路上其它车辆的信息，为准确地认识驾驶行为与 交通拥堵的关系奠定 了基础．基于典型的FVD模 1995年，Bando等 在经典跟驰模型基础上 型 ，已有学者通过考虑多辆前导车 的相关信 提出优化速度 (OV)模型，其运动学方程为 息，提 出了一系列的扩展模型．其 中，既有针对车 0 (t)=k[V(Ax(f))一 (t)]． (1) 头距的协 同驾驶模 型和针对 多速度差 的跟驰 式 中：vi(t)， (￡)，△，(t)和 口 (t)分别表示第 模型 ，也有综合两者信息 的跟驰模 型 ．研 _辆『车在 t时刻的速度、位置、车头 间距和期望加 究表明，考虑多车作用关系的驾驶行为对拥堵具 速度；k为司机的敏感系数 ； (·)是与 Ax(t)相 有抑制作用． 关的优化速度函数．应用该模型可以模拟实际交 上述模型均能较好地提高车流的稳定性和描 通中诸如时停时走 ，交通迟滞、交通阻塞的传播等 述实际的交通现象，却未考虑车辆系统 中机械惯 非线性交通现象． 性效应对交通流的影 响，导