第七章基于动态数学模型的异步电动机矢量控制变压变频调速系统要点.ppt

第7章 基于动态数学模型的异步电动机矢量控制变压变频调速系统;;本章内容提要;7.1　矢量控制的基本概念;; ;;;;;;;;7.1.2　矢量控制的基本思想;;;;;;;7.2　异步电动机在不同坐标系上的数学模型;7.2.1　交流电动机的坐标系与空间矢量的概念;;;;;;;;;7.2.2 异步电动机在静止坐标系上的数学模型;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;7.2.3 坐标变换及变换矩阵;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ;;;;;;;;;;;7.2.4 异步电动机在二相静止坐标系上的数学模型;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;7.2.5 异步电动机在任意二相旋转坐标系上的数学模型;;;;;;;;;;;;;7.2.6 异步电动机在二相同步旋转坐标系上的数学模型;;;;;;7.2.7异步电动机在两相坐标系上的状态方程;;;;;;;;; 选择特定的同步旋转坐标系，即确定 轴系的取向，称之为定向。如果选择电机某一旋转磁场轴作为特定的同步旋转坐标轴，则称之为磁场定向（Field Orientation）。顾名思义，矢量控制系统也称为磁场定向控制（Field Orientation Control，FDC）系统。 对于异步电动机矢量控制系统的磁场定向轴有三种选择方法，即转子磁场定向，气隙磁场定向和定子磁场定向。 ;7.3.1 转子磁场定向的异步电动机矢量控制系统;1.按转子磁链（磁通）定向的三相异步电动机数学模型 （1）电压方程 从图7-21中可以看出，由于 M 轴取向于转子全磁链 轴，T轴垂直于 M 轴，因而使 在T轴上的分量为零，表明了转子全磁链 唯一由 M 轴绕组中电流所产生，可知定子电流矢量 在 M 轴上的分量 是纯励磁电流分量；在T轴上的分量 是纯转矩电流分量。 在 M、T轴系上的分量可用方程表示为;;;（2）转矩方程 将式(7-108)式(7-109)代入式(7-98)中，得 (7-111) 式中， ，为转矩系数。 式（7-111）表明，在同步旋转坐标系上，如果按异步电动机转子磁链定向，则异步电动机的电磁转矩模型就与直流电动机的电磁转矩模型完全一样了。 ;;; 将式(7-116)代入式(7-109)中，求得 (7-117) 式(7-111) 、式(7-115) 、式(7-117)就是异步电动机矢量控制系统所依据的控制方程式。 式(7-115)所表明的物理意义是，转子磁链唯一由定子电流矢量的励磁电流分量 产生，与定子电流矢量的转矩电流分量 无关，充分说明了异步电动机矢量控制系统按转子全磁链(或全磁通)定向可以实现定子 ; 电流的转矩分量和励磁分量的完全解耦；还表明了 和 之间的传递函数是一个一阶惯性环节，当 为阶跃变化时， 按时间常数 呈指数规律变化，这和直流电动机励磁绕组的惯性作用是一致的。 式(7-117)所表明的物理意义是，当 恒定时，无论是稳态还是动态过程，转差角频率 都与异步电动机的转矩电流分量 成正比。;3.转子磁链定向的三相异步电动机的等效直流电动机模型及矢量控制系统的基本结构 (1)三相异步电动机的等效直流电动机模型图 用矢量控制方程式描绘的同步旋转坐标系上三相异步电动机等效直流电动机模型结构图，如图7-22所示。 ; 由图看出，等效直流电动机模型可分为转速（ ）子系统和磁链（ ）子系统。这里需要指出的是，按转子磁链定向的矢量控制系统虽然可以实现定子电流的转矩分量和励磁分量的完全解耦，然而，从 、 两个子系统来看， 因同时受到 和 的影响，两个子系统在动态过程中仍然是耦合的。这是在设计矢量控制系统时应该考虑的问题。;;;*;*;*;*;*;*;*;*;*;;*;7.4 转子磁链观测器;*;*;*;;*;*;*;;;;7.5 异步电动机矢量控制系统;;;*;;;;*;;;;;;;;;;;*;*;*;*;*;;;*;;*;*;*;;;7.6 具有双PWM变流器的矢量控制系统;;*