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第一个部件的转矩 （即为电动机转矩 ） 传送到第二个部件上的转矩 传送到第三个部件上的转矩 可得 传送到第四个部件上的转矩 传送到最后第（m＋1）个部件上的转矩为 * 第八章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分。 拖动：应用各种原动机使生产机械产生运动，以完成一定的生产任务。 电力拖动：电动机作为原动机的拖动方式。 图8-1 电力拖动系统示意图 图8-1 电力拖动系统示意图 电力拖动各组成部分组成及作用 （1）电动机 把电能转换成机械动力，用以拖动生产机械的某一工作机构。 （2）工作机构 生产机械为执行某一任务的机械部分。 （3）控制设备 由各种控制电机、电器、自动化元件及工业控制计算机等组成 用以控制电动机的运动，从而对工作机构的运动实现自动控制。 （4）电源 向电机及一些电气控制设备供电，在电力拖动系统中必不可少。 在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动机构，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构。 一、运动方程式 对于直线运动: 式中： —— 拖动力（N）； —— 阻力（N）； —— 惯性力（N）； 对于旋转运动: 式中 m与G ——旋转部分的质量（kg）与重量（N） ρ 与D ——惯性半径与直径（m） 转动惯量: 单位为 式中 称为飞轮惯量（ ）， 式中： ——电动机产生的拖动转矩（N·m）； ——阻转矩（负载转矩）（N·m）； ——惯性转矩（N·m）； (1) 当 电动机静止或等速旋转，电力拖动系统处于稳定运转状态下。 (2) 当 电力拖动系统处于加速状态 (3) 当 电力拖动系统处于减速状态 二、运动方程式中转矩的正负符号分析 运动方程式的一般形式 规定:某个转动方向为正方向，则转矩T 正向取正，反向取负；阻转矩Tz 正向取负，反向取正。 由运动方程式 ，可以得到一下结论： 三、各种形状旋转体转动惯量的计算 近年来，随着制造业自动化程度的提高，各种各样的机器人越来越广泛地应用于生产第一线。这一类生产机械的转动惯量是机器人控制系统中的重要参数。 因此，需要计算各种形状旋转体的转动惯量。 1. 旋转轴通过该物体的重心时，转动惯量可以按以下公式计算： 电动机转子以及生产机械的旋转部分大多数都是圆柱体，但是，也有非圆柱体的部件。 式中， —该物体某个组成部分的质量； —该部分 的重心到旋转轴的距离。 对质量连续分布的物体用相应的定积分计算: 图8-2 3自由度机械臂示意图 2. 旋转轴为不通过该物体重心的任意轴时，这时该旋转物体的转动惯量是它围绕着不通过其重心的任意转轴旋转的转动惯量与它围绕穿过自身重心且平行于该任意轴线旋转的转动惯量之和。 图8-3中的旋转物体，它围绕转轴O（不通过其重心）的转动惯量为 ；它围绕穿过自身重心且平行于该任意轴的旋转轴的转动惯量为 。 图8-3 物体环绕任意轴旋转 根据以上方法，可以推导出几种常见的旋转物体转动惯量的计算方法如下： 1．以ρ为半径，以O为旋转轴线，质量为m的旋转小球（小球自身的半径与ρ相比充分小）的转动惯量： 2.圆环柱体 3.圆柱体自身的中轴线O为旋转轴线 4.长度为L，宽度为d，质量为m的长方体 如果宽度d与长度L相比充分小, 则为 5. 长方体的质量为m，以O为旋转轴线 6. 旋转圆锥体 7. 圆柱体（圆杆），转轴垂直于圆杆的轴线且穿过它的重心 8. 圆柱体（圆杆），转轴垂直于圆杆的轴线且距离圆杆一端的距离为d 【例8-1】带长方体支架的环形飞轮的转动惯量。 求组合体的转动惯量时，应将其看成为几个形状简单、转动惯量易求的物体，然后，将各部分对同一轴的转动惯量相加即可。 R M 转动惯量计算举例 r dr 解：分割圆盘为圆环 例：半径为 R 质量为 M 的圆盘，绕垂直于圆盘平面的质心轴转动，求转动惯量 J。 第二节 工作机构转矩、力、飞轮惯量和质量的折算 如图8-13a，采用4根轴将电动机速度Ω变成符合工作机构需要的ΩZ。 这样，不同的轴上有各自的转动惯量和转速,也有反映电动机拖动的转矩及反映工作机构的阻转矩。 若要全面研究该系统，则要列出各轴的运动方程式，以及各轴间相互联系的方程式，联立以后才能分析得到各轴的运动情况。