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现代控制理论Modern Control Theory 崔明月 南阳师范学院物电学院 自动化教研室 任课教师：崔明月 E-mail：cuiminyue@ 联系电话地 址：科技楼339 教材：刘豹、唐万生主编，现代控制理论(第三版)，机械工业出版社，2006 参考资料： 曲延滨、王新生主编，《现代控制理论基础》，哈尔滨工业大学出版社，2005 张嗣瀛、高立群，现代控制理论，清华大学出版社,2006 俞立主编，《现代控制理论》，清华大学出版社，2007 袁德成等主编《现代控制理论》，清华大学出版社，2007 ……………… 课时：32 考试方式：考勤10%+作业30%+期末考试60% 第一章 绪 论 引言 1.1 控制理论的发展历程 1.2 控制理论的分析比较 1.3 现代控制理论的特点 1.4 现代控制理论的基本内容 1.5 本课程的主要内容 引言 引言 1.1 控制理论的发展历程 经典控制理论 现代控制理论 新发展——大系统理论 智能控制 1.1.1 经典控制理论 自动控制思想及其实践历史悠久，可以追溯到久远的古代： 如公元前300年-200年在古希腊出现的水钟； 公元前14-11世纪中国、埃及和巴比伦的自动滴漏计时器； 古罗马简单的水位调节装置等。 但，仅是自控系统的萌芽。 1.1 控制理论的发展历程 离心式飞球调速器： 1.1 控制理论的发展历程 1868年，英国麦克斯韦（J.C.Maxwell）发表了《论调速器》，指出微分方程特征根的位置（在左半面或右半面）跟稳定有关，开辟用数学方法研究控制系统中运动现象的途径。 1.1.1 经典控制理论 1875年和1895年，英国劳斯Routh和德国赫尔维茨Hurwitz先后提出了判别系统稳定性的代数方法（Routh-Hurwitz稳定判据 ），奠定了经典控制论中时域法的基础。 1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。 1932年，美国奈奎斯特Nyquist提出了 根据频率响应判断系统稳定性的准则， 奠定了频域法的基础。 1.1.1 经典控制理论 1945年，美国伯德Bode在《网络分析和反馈放大器设计》中提出频率响应法－Bode图。 1948年，美国伊万斯(W. E. Evans)提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 1956年，美国贝尔曼R.Bellman发表《动态规划理论在控制过程中的应用》，建立了最优控制的理论基础。 1956/1958年，前苏联的庞德里亚金发表了《最优过程的数学理论》，提出了极大值原理（Maximum Principle）。 1960年，美籍匈牙利人卡尔曼R.E.Kalman 发表了“On the General Theory of Control Systems”，引入状态空间法分析系统，提 出了能控性、能观性、卡尔曼滤波等概念， 奠定了现代控制理论的基础。 1957年成立了国际自动控制联合会（IFAC：International Federation of Automatic Control）。 70年代中期，自动化的应用开始面向大规模、复杂的系统，如大型电力系统、交通运输系统、国民经济系统等，运用现代控制理论方法已不能取得应有的成效，于是出现了： ——大系统理论 是指规模庞大、结构复杂、变量众多的信息与控制系统，如生产过程、交通运输、生物工程、社会经济和空间技术等复杂系统。 从控制论的观点看，人是最巧妙，最灵活的控制系统。 70年代始，人们开始尝试解决模拟人脑功能，形成了新的学科， 人工智能科学AI( Artificial Intelligence)，应用于控制系统后 ——智能控制（Intelligent Control） 具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，如 智能机器人。 信息技术以及计算机技术的发展为智能控制的发展提供了坚实的基础。 1.1.4 控制理论发展趋势 企业：资源共享、因特网、信息集成 信息技术+控制技术 集成控制技术 网络控制技术 计算机集成制造CIMS：（工厂自动化） Computer Integrated Manufacturing System 应用：生物控制、经济控制、社会控制等 控制论：1948年 美国数学家维纳《控制论》 1940——1950 经典控制理论 单机自动化 1960——1970 现代控制理论 机组自动化 1970——1980 大系统理论 控制管理综合 1980——1990 智能控制理论 智能自动化 1990——21c 集成控制理论 网络控