机电系统集成技术()课件解读.ppt

T＝0.1，?＝1 Program is as follows:： T=0.1; e=1; num=[1]; den=[T^2 2*T*e 1]; subplot(3,1,1);step(num,den) grid subplot(3,1,2);nyquist(num,den) grid subplot(3,1,3); w=logspace(-1,3,100);bode(num,den,w) grid MATLAB／SIMULINK仿真平台 MATLAB／SIMULINK仿真平台 对于下列系统，试画出其伯德图，求出相角裕量和增益裕量，并判其稳定性 （1） （2） MATLAB／SIMULINK仿真平台 解：(1) 程序： num=[250]; den1=[0.03 1 0]; den2=[0.0047 1]; den=conv(den1,den2); bode(num,den) grid [Gm Pm wcg wcp]=margin(num,den) MATLAB／SIMULINK仿真平台 所得的增益裕量和相角裕量结果如下： Gm = 0.9844 Pm = -0.3080 wcg = 84.2152 wcp = 84.8793 因为Pm0 系统不稳定 MATLAB／SIMULINK仿真平台 (2) num1=[250]; num2=[0.5 1]; num=conv(num1,num2); den1=[10 1 0]; den2=[0.03 1]; den3=conv(den1,den2); den4=[0.0047 1]; den=conv(den3,den4); bode(num,den) grid [Gm Pm wcg wcp]=margin(num,den) MATLAB／SIMULINK仿真平台 所得的增益裕量和相角裕量结果如下： Gm =18.3886 Pm = 58.0765 wcg =81.3900 wcp = 11.9160 因为Gm1, Pm0, 故系统稳定 MATLAB／SIMULINK仿真平台 Simulink仿真工具 如果控制系统的结构很复杂，则若不借助专用的系统建模软件，在过去很难准确地把一个控制系统的复杂模型输入给计算机，对之进行分析和仿真。1990年MathWorks软件公司为MATLAB提供了新的控制系统模型图形输入与仿真工具，命名为SIMULINK，这一名字的含义相当直观，SIMU（仿真）与LINK（连接），亦即可以利用鼠标器在模型窗口上“画”出所需的控制系统模型，然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真或线性化。这种法的一个优点是，可以使得一个很复杂系统的输入变得相当容易且直观。 MATLAB／SIMULINK仿真平台 Simulink是matlab提供的实现系统建模和仿真的一个软件包。它让用户把精力从编程转向模型的构造。随着学习的进一步深入，同学们会认识到simulink的一个很大的优点是为用户省去了很多重复的代码编写工作，用户就不必一步步的从最底层开始编起了。 启动simulink，只需要在matlab命令窗口输入： simulink MATLAB／SIMULINK仿真平台 Simulink库浏览器 模型窗口 Simulink最让人振奋的一点就是支持图形用户界面。 模型窗口 MATLAB／SIMULINK仿真平台 例 双击Signal Generator跳出属性窗口 Signal Generator模块的位置在模型库的simulink的sources下，Scope模块的位置在模型库的simulink的sinks下。 MATLAB／SIMULINK仿真平台 火炮随动系统 稳定的情况 开环比例系数增大5倍 MATLAB／SIMULINK仿真平台 本节以直流电动机调速系统实验为例，通过MATLAB的控制系统图形输入与仿真工具SIMULINK进行仿真，以便熟悉MATLAB／SIMULINK仿真技术。 (1) 具有比例调节器的速度环仿真实验 速度环原理方框图如下所示。 速度环仿真实验 设电流环为二阶最优设计，其频带较宽（1kHz左右），对于频带相对较窄的速度环来说，可认为是比例环节，同时忽略电动机反电势的作用，其传递系数为 。而 是速度环比例调节器的增益， 是电动机电磁力矩系数， 为折算到电动机轴上的转动惯量， 是安装在电机轴上的测速发电机传递系数， 是测速发电机输出后的分压系数，则速度环进一步可简化为如下方框图。 速度环仿真实验 经过实验测试， 量纲为（ ）,