人体上肢运动的研究进展.pdfVIP

2007 年第九届振动理论及应用学术会议论文集 杭州,2007.10.17-19 人体上肢运动的研究进展 吴炯，王如彬，沈恩华，张志康 (华东理工大学, 上海 200237) 摘要：本文依据文献[6]所提供的在曲柄转动机构中人体手臂运动的实验及其力学模型，研究人体手臂运动 的最优轨道问题。为了改进手臂运动轨道的最优化算法中存在较大的误差，利用文献[6]所提供的肌电信号 实验数据，我们构造了一组肌肉力函数，通过力臂矩阵将肌肉力向量映射到关节转矩向量的方法，把得到 的仿真结果与实验数据进行对比。结果表明由本文构造的肌肉力函数可以得到比理论肌肉力条件下给出的 手臂运动轨道更为精确的结果。 关键词：手臂运动；最优轨道；肌肉力函数；力臂矩阵 Development of Dynamic Movement of Human Upper Limbs (East china university of science and technology, Shanghai, 200237, china) Abstract: The study of optimal trajectory of human arm is based on the experiment and mechanics model of human arm which related to the structure of winch in the literature [6]. For improving the precision of original optimal algorithm of arm trajectory, we construct a group of muscle force functions using the experimental electrical data of muscle supplied by literature [6]. Finally, the comparison between simulated result and experimental data is made with the method which establishes a mapping of muscle force vector and joint torsional vector using the arm of force matrix.The comparison shows that the more accurate arm trajectory can be acquired by the proposed muscle force function than the one under the condition of theoretical muscle force. Key words: arm movement; optimal trajectory; muscle force function; arm of force matrix 1 引言 推门以及转动方向盘和咖啡机等是几种典型的受外部环境约束的人体手臂运动。虽然有 关人体手臂运动的研究已经进行了很多年，并提出了很多种理论算法，但是关于人脑如何控 制手臂运动的讨论仍然是智能运动控制研究的热点。 人体手臂的动力学特性是由关节转矩决定的。相应地在人体手臂运动中的轨道形成问题 可以通过计算关节转矩或者其导数来表示[1]。然而，由于肌肉群计算的复杂性，人体手臂 运动的控制机制不能仅靠这些分析来解释。一种研究该控制机制的有效方法是考察肌肉的机 械特性和生理特性，并通过人体手臂轨道的理论来研究每个肌肉群的特性。因此，提出并建 立了一个基于最小能量和最小等距转矩导数的最优控制模型[2-4]。但是在这些模型中，没有 考虑肌肉力的动力学特性以及拮抗肌的作用。于是人们又提出了一个包含了肌肉的动力学特 性和肌骨系统机械特性的数学模型，该模型的性能准则由单个肌肉群的收缩力的导数表示 [5]。 为了在曲柄装置中研究手臂运动最优轨道的形成问题，Ken O