基于转矩观测器的永磁同步电机－双机共轴余度伺服系统的滑模变结构控制.pdfVIP

中国电工技术学会电力电 学会第十一届学术年会 基于转矩观测器的永磁同步电机－双机共轴余度伺服系统的 滑模变结构控制 方斯琛 周波 刘颖 南京航空航天大学航空电源航空科技重点实验室，南京 210016 Email ：fangsichen@nuaa.edu.cn 摘 要 为解决常规 PID 控制下永磁同步电机－双机共轴余度伺服系统故障切换时定位位置脉动较大的问题，提出采 用全鲁棒滑模变结构控制和转矩观测器相结合方式，对余度伺服系统的位置及速度环进行设计。文中将滑模变结构控制策略 引入余度电机系统的矢量控制中，通过等效控制和切换控制相结合来设计滑模控制律，以实现对不确定性和外加干扰的鲁棒 控制，同时为防止系统可能产生的振荡和稳态误差，在余度系统位置及速度环的设计中引入了积分补偿和转矩观测器环节， 并用Lyapunov 稳定性理论证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明，该控制策略能有效地提高系统的鲁棒性，抑制共轴余 度系统故障切换时产生的脉动。同时，系统具有较好的动、静态特性以及抗干扰能力。 关键词 永磁同步电机，余度伺服系统，故障切换，滑模控制，转矩观测器 1．引言 观测器环节，以防止系统可能产生的振荡和稳态误差， 随着飞机全电/ 多电化技术的不断发展，对其机载 并用Lyapunov 理论证明了控制系统的稳定性。仿真结 电力驱动系统提出了新的要求。它不仅要求电力驱动 果表明，该控制策略能有效地提高系统的鲁棒性，抑 系统的驱动能力大幅度提高，而且需要其具有容错运 制共轴余度系统故障切换时产生的脉动，系统具有较 行能力。余度技术是提高系统安全性的有效途径之一， 好的动、静态特性以及抗干扰能力。 在航空航天、舰船全电力推进等需要高可靠性的场合 [1-3] 2 ．共轴余度伺服系统的构成和工作原理 得到了广泛应用 。 本世纪以来，一种多机共轴结构的余度系统逐渐 本文所研究的永磁同步电机余度伺服系统在结构 [4-6] 上采用串联式结构。其特点是两台电机结构相同且同 起了研究人员的重视 。该类型余度系统在功率密 [7-10] 轴同壳对称安装，如图 1 所示。该余度系统的核心部 度上略低于传统的多绕组余度系统 ，但它可完全保 证单余度系统间的热隔离、磁场隔离和电气隔离，可 件为两台相互隔离的永磁同步电机，两套逆变器在电 靠性更高。文献[4] 以混合动力汽车为应用背景，研究 气上独立，分别控制两台电机，构成了双余度永磁同 了一种用于转向装置的共轴余度系统，文章致力于余 步电机伺服系统。 度电机的设计和优化问题，提出通过余度电机系统的 合理设计来抑制转矩脉动的 案，然而未进行理论上 分析，也没有涉及余度系统控制 面研究。文献[5]研 究了一种双余度共轴无刷直流电机系统，主要对余度 系统的数学模型进行了推导，并对系统稳态运行时的 特性展开分析。文献[6]则提及了一种共轴的永磁同步 电机余度系统，分析了余度系统的运行效率问题，但 文章未对其动态特性展开研究。综合已有文献来看， 图1 双机共轴余度电机结构框图 国内外对多机共轴余度系统的研究尚处于起步阶段， 且多集中在无刷直流电机余度系统上，其研究成果主 3 ．共轴余度伺服系统的滑模变结构控制 要体现在余度系统数学模型的推导和系统稳态特性的 3.1 共轴余度伺服系统的数学 程 分析 面，尚没有文献对其动态特性的改善进行研究。 双余度系统中两台电机的参数相同，其中定 绕 组电阻r ，交直轴电感L 和L ，极对数p ，永磁体的 本文在分析永磁同步电机－双机共轴余度伺服系 q d 励