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二. PID控制规律的离散化 在DDC系统中,PID控制规律由软件去实现,计算机取代模拟调节器。 计算机进行PID控制:对系统输出量进行采样,与给定量进行比较,得到本次采样时刻的偏差。设第n次采样时的偏差为e(n),并依次把过去的采样偏差记为e(n-1)、e(n-2)……e(1)、e(0)。利用数值计算的方法逼近,用分区求面积代替积分,用平均斜率代替微分,则计算机作为数字调节器的输出为: U(n)为全量输出,称位置式PID算式,反映每次采样时刻执行机构应达到的位置,如阀门,输出值u(n)与每次阀门的开度一一对应。 计算时需保存e(0)、e(1)……e(n),或需一直累积e(i)。 用于以晶闸管或伺服电机作为执行机构的系统,控制精度较高。 由上式: Δu(n)为u(n)相对于u(n-1)的增量,是第n次采样相对于第n-1次采样调节器输出量的增量,称为增量式PID算式,第n次采样调节器只需输出一个增量信号即可。 用于以步进电机或多圈电位器作为执行机构的系统。 增量式与位置式比较,具有很多优点: 1.?位置式算法是全量输出,每次输出都与过去状态有关,积分项易产生较大的积系误差,而增量式不产生积分失控,容易获得较好的调节效果。 2.只输出增量,执行机构变化量小,误动作时影响小。 3.由于输出增量,在手动/自动切换时,冲击较小,易实现比较平滑的过渡(无扰动切换) 所以,增量式算法应用更广泛。 三.? PID算法的编程 位置式: 由算式得: 其中: 写成: 其中: 位置式程序设计框图: 计算参数Kp,Ki,Kd 令e(n-1) =ui(n-1)=0 测输出量c(t),形成e(n) 计算up(n); ui(n); ud(n) 计算 u(n) e(n-1)=e(n) ui(n-1)=ui(n) 下次采样时刻到否? Y N 采样 取代 输出 u(n) 增量式PID算式改写成: ) 增量式程序设计框图: 调节参数d0,d1,d2 令e(n-1)=e(n-2)=0 测输出量c(t),形成e(n) 计算d0e(n);d1e(n-1);d2e(n-2) 计算 u(n) e(n-1)=e(n) e(n-2)=e(n-1) 下次采样时刻到否? Y N 采样 取代 输出 u(n) 四.标准PID算法的改进 数字控制器与模拟调节器相比,控制质量不如后者。 (1) 模拟是连续控制,数字在一个采样周期内的输出是不变的,不能连续跟踪系统的输出。 (2) 计算机进行计算和测试,输出有一定时间滞后,控制作用延迟。 (3) 由于受字长所限,A/D,D/A转换精度不高会使控制有误差。 应充分发挥计算机逻辑判断功能强、编程灵活的优势,在标准PID算式基础上,针对不同的控制系统,建立相应的特殊控制算法,以求综合控制效果超过模拟调节器。 1? 积分分离控制 积分分离法:阶跃信号输入时,取消积分作用,直至偏差小于一个界限即被控制量接近给定值时,投入积分作用。 2 变速积分 积分项累加速度随偏差大小不同而改变,设置一系数f(e(n)),它与|e(n)|成反比。其积分项表达式改变为: f[e(n)]在0~1区间内变化: 当偏差大于A+B时,f=0,本次偏差不再累加到uI中; 偏差小于B时,f=1,累积e(n),与一般PID积分项相同(全速) 偏差在B~A+B之间时,f在0~e(n)之间变化,累加部分e(n),且e(n)越大,积分项越小,积分动作为变速。 优点:(1)完全消除了积分饱和现象 (2)大大减小了超调量,使系统容易稳定。 积分分离法对积分项采用“开关”控制,变速积分则是缓慢变化,调节品质大为提高。 3 带有死区的PID控制 为了避免控制动作过于频繁,防止由于频繁动作所引起的振荡,采用带有死区的PID控制。 设置一个死区B(可调参数): B值太大,系统产生很大滞后,控制精度低; B值太小,调节过于频繁,达不到稳定被控对象的效果。 §2.3 PID参数整定方法 一.? 采样周期T的确定 二.扩充临界比例度 三.扩充相应曲线 四.简化扩充临界比例度法 一.? 采样周期T的确定 根据采样定理,采样周期上限,T越小,信号失真越小,太小,e(n)过小,失去调节器作用;Tmin是计算机执行一个循环的控制程序所需时间。 1. 给定值的变化频率 越高,T越小,采样值能迅速反映给定值的改变; 2. 被控对象的动态特性 对象的纯滞后时间θ及时常τ,θ、τ大,不宜频繁控制,T大些,如热工、化工;对象变化快,T小些,如流量。 ?3. 扰动频率 高,T小,使扰动迅速得到校正 4. 控制算式和
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