数字控制技术实验指导书(浙江天煌)分析.doc

实验一 数字PID控制算法的研究 一．实验目的 1．学习并掌握常规数字PID及积分分离PID控制算法的原理和应用。 2．学习并掌握数字PID控制算法参数整定方法。 3．学习并掌握数字控制器的混合仿真实验研究方法。 二．实验内容 1．利用实验设备，设计并构成用于混合仿真实验的计算机闭环控制系统。 2．采用常规数字PID控制，并用扩充响应曲线法整定控制器的参数。 3．采用积分分离PID控制，并整定控制器的参数。 三．实验步骤 1．设计并连接模拟二阶被控对象的电路，并利用C8051F060构成的数据采集系统完成计算机控制系统的模拟量输入、输出通道的设计和连接。利用上位机的虚拟仪器功能对此模拟二阶被控对象的电路进行测试，根据测试结果调整电路参数，使它满足实验要求。 2．在上位机完成常规数字PID控制器的计算与实验结果显示、记录，并用扩充响应曲线法整定PID控制器的参数，在整定过程中注意观察参数变化对系统动态性能的影响。 3．在上位机完成积分分离PID控制器的计算与实验结果显示、记录，改变积分分离值，观察该参数变化对系统动态性能的影响。 4．对实验结果进行分析，并完成实验报告。 四．附录 1．被控对象模拟与计算机闭环控制系统的构成 实验系统被控对象的传递函数为 它可以用图4.1所示电路来模拟，计算机控制系统的方框图如图4.2所示，虚线框内部分由上位机和数据处理系统完成。 参数可以取为R0＝100k，R1＝500k，C1＝2u，R2＝200k，R3＝500k，C2＝1u。 2．常规数字PID控制算法 常规的PID控制律为 采用一阶差分法离散化后，可以得到常规数字PID控制位置式算法 简记为 这里P、I、D参数分别为 , , 采用增量式形式有： 3．积分分离PID控制算法 设积分分离值为EI，则积分分离PID控制算法可表达为下式： 其中 4．数字PID控制器的参数整定 （1）按扩充阶跃响应曲线法整定PID参数 在模拟控制系统中，参数整定方法较多，常用的实验整定方法有：临界比例度法、阶跃响应曲线法、试凑法等。数字控制时也可采用类似方法，如扩充的临界比例度法、扩充的阶跃响应曲线法与试凑法等等。下面简要介绍扩充阶跃响应曲线法。 扩充阶跃响应曲线法只适用于含多惯性环节的自平衡系统。用扩充响应曲线法整定PID参数的步骤如下： （a）数字控制器不接入控制系统，让系统处于开环工作状态下，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来。 （b）记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线如图4.3所示。 （c）在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间，被控对象时间常数以及它们的比值，查表4-1控制器的Kp，Ki，Kd及采样周期T。 （d）在运行中，对上述参数作适当调整，以获得满意的性能。 表4-1 控制度 控制律 T KP TI TD 1.05 PI 0.1 0.84 0.34 － PID 0.05 1.15 2.0 0.45 1.2 PI 0.2 0.78 3.6 － PID 0.16 1.0 1.9 0.55 1.5 PI 0.5 0.68 3.9 － PID 0.34 0.85 1.62 0.82 扩充响应曲线法通过测取阶跃响应曲线的，参数获得一个初步的PID控制参数，然后在此基础上通过部分参数的调节（试凑）获得满意的控制性能。参数对性能的影响参见（2）。 （2）PID参数对性能的影响 增大比例系数Kp一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统稳定性变坏。 增大积分时间Ti有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。 增大微分时间Td有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 实验二 具有纯滞后系统的大林控制 一．实验目的 通过混合仿真实验，学习并掌握用于具有纯滞后系统的大林控制算法的设计及其实现。 二．实验内容 针对一个具有纯滞后的被控对象，设计并实现大林控制，并通过混合仿真实验观察振铃现象。 三．实验步骤 1．设计并连接模拟具有一个惯性环节的被控对象的电路，利用C8051F060构成的数据处理系统完成计算机控制系统的模拟量输入、输出通道的设计和连接，利用上位机模拟被控对象的纯滞后。利用上位机的虚拟仪器功能对此模拟被控对象的电路进行测试，根据测试结果调整电路参数，使它满足实验要求。 2．编制程序并运行，完成所设计的大林算法的控制计算，观察系统输出中的振铃现象。 3．对实验结果进行分析，并写出实验报告。 四．附录 1．被控对象模拟与计算机闭环控制系统的构成 实验系统被控对象的传递函数为 （8－1） 上式中，滞后环节由上位机软件