文献综述 - 浇注机械手结构设计.docVIP

沈阳化工大学科亚学院毕业论文文献综述 浇注机械手结构设计文献综述 姓名： 摘要 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。 机器人是一种智能机器人的简化版本,仅仅通过模仿人类行为来帮助完成大量人类日常生产和生活,操作简单,重复率高的工作。 在早期的工业机器人是一种教学和再现机器人。它由驱动器,教箱,框架控制器和机械臂爪等组成。运营商通过教学板输入机械手的工作内容。机器人收到启动命令后,将从内存读取相关的程序指令,完成相对的工作内容。 中期的工业机器人已经配备外部传感器设备(如触觉传感器、力传感器、视觉传感器和语音识别设备等等),可以得到关于工作条件和操作对象的基本信息。机器人根据信息反馈控制机械臂的运动。 现如今，工业机器人已经发展成为一个拥有高度适应性和各种认知功能的智能机器人。这种机器人控制系统可以自行判断决定反馈信息,使机器人在未知环境中提前独立操作,从事各种复杂的操作。工业机器人和其他专业自动化生产设备的主要区别是,它的工作内容可以通过改变计算机程序完成。当生产任务改变,工业机器人编程和辅助器具配置,付出相对较低的成本就可以快速适应新工作。 机器人机械手主要由本体和控制系统两部分组成。本体部分包括机械臂,驱动器和爪子。爪用于抓取工件(或工具)的部件,根据抓住对象的形状,尺寸,重量,材料和需求和结构有很多类型,比如夹类型,类型和吸附型,等等运动旋转手完成各种各样的机械手臂(摆动),移动或复合运动来实现,改变抓取工件的位置和姿态。机械臂的升降、缩放、旋转、等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓住任何在空间对象的位置和方向,需要一定程度的自由。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性更广泛,它的结构比较复杂。 机械手通常用作机床或其他机器的附件,如自动机床和自动生产线装卸或转让工件等,一般没有独立的控制装置。一些操作需要由人直接操纵装置,例如原子能部门。 正文 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。 其组成及相互关系如下图: 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕， 以转动、伸屈手腕，开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指， 分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。 手臂有无关节和有关节手臂之分.本课所做的机械手的手臂采用无关节臂 手臂的作用是引导手指准确的抓住工件,并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作， 手臂的三个自由度都需要精确的定位。 总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。 液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、 马达加上齿轮、齿条实现直线运动;利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、 齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。 气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6 个大气压，个别的达到 8-10 个大气压。它的优点是气源方便，维护简单,成本低。 缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止， 只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。 电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构;直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构;有的采用直线电动机。 通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。 电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式