连杆机构解析.docVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业 课程名称： 机械原理 学院： 电工程学院 专业： 飞行器制造工程 指导老师： 唐德威、赵永强 班级： 308302 姓名： 陈鑫杰 学号： 130830213 一、连杆机构 如图1所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：，，,，，，，求构件5上点F的位移，速度和加速度。 图1 二、建立坐标系 如图2建立以点A为原点的固定平面直角系 图2 三、对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR，如图3所示；II级杆组RRR，如图4所示；II级杆组PRP，如图5所示。 图3 图4 图5 四、确定已知参数和求解流程 如图1所示，设时，=0。 （1）如图2所示，已知原动件杆1的转角， ， （2）如图3所示，已知D点坐标（） 利用方程组 可以求解出C点坐标 （3）如图4所示，已知C点坐标、、 、 利用几何关系可以求解出E点坐标，同时，当 时，可以求出杆EF长，记为 进而，可以求出F点坐标，即F点位移 （4）利用导数的定义与其物理意义 利用上述公式，选取适当的步长h，利用F点位移就可以得出速度与加速度。 五、程序框图 图6 六、运用VC编程 #include stdio.h #include math.h #define pi 3.141592654 //定义全局变量 double Lab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd; //定义已知位置量 double Wab; //定义角速度量 void Ccorner (double *a,double *b,double c); //声明C点坐标函数求解函数 void Pcorner (double *a,double *b,double c,double d,double e);//声明P点坐标函数求解函数 double Kcd (double a,double b); //声明CD直线倾斜角求解函数 main () //主函数 { Lab=0.200;Lbc=0.500;Lcd=0.800;Xf=0.400;Xd=0.350;Yd=0.350; //赋位置量值 Wab=100; //赋角速度值 double Xb,Yb; //定义B点坐标 double Xc,Yc; //定义C点坐标 double Ye; //定义E点纵坐标 double Xp,Yp; //定义瞬心p点坐标 double Lef; //定义bp,cp,ef,bd杆长 double Yf[720]; //定义F点纵坐标 double Vf[720]; //定义EF杆速度 double Af[720]; //定义加速度 double o=10*pi/180,k,k1; //主动杆角度变量与CD杆倾斜角 double t=1*pi/180/100; //时间参量，用定义法求速度与加速度 int i; //循环控制变量 for (i=0;i=361;i++) { Xb=Lab*cos(o), Yb=Lab*sin(o); Ccorner (Xc,Yc,o); //求C点坐标 Pcorner (Xp,Yp,Xc,Yc,o); //求瞬心P点坐标 k=Kcd (Xp,Yp); //求CD杆倾斜角 if (i==0) { k1=k; } Lef=tan(k1)*Xd+Yd; //ef杆长 Ye=tan(k)*Xd+Yd; Yf[i]=Ye-Lef; o=o+1*pi/180; } for (i=1;i=361;i++) { Vf[i]=(Yf[i+1]-Yf[i-1])/(2*t); } for (i=1;i=361;i++) {