运动学1-质点运动学材料.pptVIP

* 运 动 学 1、质点运动学 2、刚体(系)运动学 包括：刚体平面运动；点的合成运动 静力学 运动学 动力学 * 刨 床 * 曲柄滑块机构 * 运动学的应用 ? 机构的运动学设计 输入转动－输出平动 输入转动－输出平动 * 机构的运动分析是机构动力学设计 的必需步骤 曲柄－滑块机构的动力均衡问题 * 第六章 点的运动学 研究目的: 质点运动的数学描述和运动规律。 * ? 描述点运动的矢量法 ? 描述点运动的直角坐标法 ? 描述点运动的自然坐标法（弧坐标法） 参考体(reference body): 为研究运动作为参考的物体 参考系(reference frame): 与参考体固连的坐标系 r M o * 描述质点运动的量： ◎运动位置-点的空间位置随时间的变化规律 ◎速度－描述点在t瞬时运动快慢和运动方向的力学量。 ◎加速度－描述点在t瞬时速度大小和方向变化率力学量。 ※轨迹方程－点的空间运动所构成的曲线方程 * 一、点的位置描述： 确定动点任意瞬时在空间位置的方程 矢量法：用从确定的参考点至动点的矢量表示动点位置 r r′ r? r = r (t) P P′ P? 第一节 点的运动的矢量法 * r(t) r (t ＋ Dt ) P P′ Dr v 点在 t 瞬时的速度 二、点的速度 方向：运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致。 * r′ P′ v′ Dv P r v t 瞬时: 速度 v(t) Dv(t)＝ v (t ＋Dt )－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： Dt 时间间隔内速度的改变量 v′ t＋Dt 瞬时:速度 v′ =v(t ＋Dt ) 三、点的加速度 方向：Dv的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) . * 第二节 点的运动的直角坐标法 直角坐标法：从固定点O建立直角坐标系，用坐标表示动点位置 一、点的位置描述 x z y O y x z P x = x(t) y = y(t) z = z(t) * 解： 例：求 P 点的运动方程。 O x y A B P ? ? 问题：如何求运动轨迹? 在固定点O建立直角坐标系 * x z y O y x z j i k r a v P 将矢径表示成 (Oxyz)为静参考系 二、点的速度 一、运动方程 * 三、点的加速度 问题：如何求点运动方程、运动轨迹、点的速度和加速度。 几何性质 运动方程 运动轨迹 点的速度 点的加速度 (Oxyz)为静参考系 * 解：1、P点运动方程 例：求 P 点的运动方程，P 点的速度和加速度 O x y A B P ? ? 2、P点的速度和加速度 * 例：半径为R的车轮在地面上纯滚动，轮心速度的大小为u（常量）。求圆盘与地面接触点的速度、加速度。 解：令M与地面接触的时刻为t=0，且在此时M点处建立如图静坐标系。 M点的运动方程 当 可否选另外的点为坐标原点？ * 列车沿铁路行驶 若将列车视为质点其运动轨迹已知。 还有一类问题 能否利用已知轨迹描述点的运动呢? 图示机构研究A、B点运动 两点运动轨迹已知。 * 一、点的位置描述 第三节 点的运动的自然坐标法 问题：S是标量还是矢量？ S是距离轨迹上某点的弧长 弧长S是标量 P点的定位矢量： 自然坐标法：结合轨迹几何形状建立坐标系研究点的运动。 任意一点O为坐标原点，并沿轨迹规定正方向： * 例：杆AB绕A轴以j=5t（j以rad计，t以s计）的规律转动，其上一小环M将杆AB和半径为R（以m计）的固定大圆环连在一起，若以O1为原点，逆时针为正向，则用自然法表示的点M的运动方程为__________________。 若以A为坐标原点建立直角坐标系，M的运动方程为： * 其中 所以 的方向与P点的切线方向一致 二、点的速度 v 和 ? 分别表示速度的大小与方向 P点切线方向的单位向量：? 速度大小 * 三、点的加速度 ? ? ? ′ P ? ′ ?? ?q 先看大小 曲率(curvature) 曲率半径(radius curvature) * ? ? ′ P ? ′ ?? ?q d?垂直于? ； 先看大小: 再看方向 d?处于? 与?’确定的极限平面内 :密切面（P点） 点P附近无限小一段轨迹曲线可以看作是位于密切面内的平面曲线。 当P′点无限接近于 P点时，过这两点的切线所组成的平面，称为P点的密切面。 平面曲线每一点的密切面均为曲线所在的平面。 指向曲线凹向 问题： 若为平面曲线，密切面是哪个面？ * ? n ? ′ P ? ′ ?? ?q