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电机控制的DSP软件框架 1、电机控制的知识背景 2、V/F控制 3、矢量控制(FOC) 3.1矢量控制是独立控制交流电机转矩与磁通的一种控制方法 3.2直接磁场定向控制（FOC）是通过磁通估计或测量直接测量转子磁通转角的一种方法 3.3间接磁场定向控制（FOC）是通过测量速度等间接计算转子磁通转角的一种方法 问:为什么电机数字控制对CPU运算能力提出了严峻挑战? 电机控制的DSP软件框架 芯片功能：把所有电机控制功能集成在一个芯片中成为一个控制器 （1）通信协议栈（2）速度设定规划（3）磁通估计（4）对象辨识（5）磁场定向控制 问：为什么工程实际中偏向采用单个CPU而不是多个CPU并行处理？ 电机控制的DSP软件框架 2、电机控制原理描述—交流永磁同步有速度传感器 交流电机控制的复杂性：频率可变的功率变流器、电机复杂的动态特性、电机参数的变化、含有谐波反馈信号的处理，庞大复杂的人机接口 问：应该怎样看待与处理实际电机控制的复杂性？ 电机控制的DSP软件框架 电机控制的流程图描述—交流异步无速度传感器—用流程图表示控制机理与方法 问：流程图的本质是什么？ 电机控制的DSP软件框架 3、DSP控制软件模块结构图 3.1、控制流程图模块与软件流程图模块的一一对应 3.2、面向对象的软件开发方法—处理软件复杂化的最佳方法 问：控制流程图模块与软件流程图模块一一对应的好处是什么？ 电机控制的DSP软件框架 同步电机矢量控制软件模块结构图 问：精确划分软件算法模块的好处？ 电机控制的DSP软件框架 4、DSP软件的层次结构—四层或五层，面向对象的软件架构 问：层次结构与软件内部解耦的关系？ 电机控制的DSP软件框架 5、基本的Q-MATH 库与虚拟浮点运算 （1）TMS320C28X IQmath库是高度优化与高精度的算术函数库，可以无缝地把浮点数运算转换为TMS320C28X定点数。定点运算达到最快的运算速度，以满足实时系统的要求。IQmath库远比标准C函数库快，同时运算精度也有保证。 （2）基于IQmath库开发应用算法程序 问：为什么实际实时应用中偏好采用IQmath库？ 电机控制的DSP软件框架 7、DSP外设的驱动软件库 明确区分外设相关与无关模块使软件易于移植 在软件的移植过程，需要清楚知道软件模块与DSP外设的关联性，通过分割与割离外设相关性，使软件移植的风险与调试工作量最小 举例：PWM信号调制算法与实际PWM产生外设分离。信号调制算法是纯数学的，实现调制函数。它与PWM载波频率、对称与非对称模式、死区、预分频等硬件特性无关。 程序举例 问：软件移植性与硬件升级换代？开发的起始点？ 电机控制的DSP软件框架 8、电机控制算法模块对象 重用性、兼容性、可预测性与扩展性 （Reusability,Compatibility,Predictability and Expandability） 软件实例: 问：什么是面向对象的软件开发方法？OOP？ 电机控制的DSP软件框架 具体软件对象介绍 问：在CCS中如何实现OOP？ (1)空间矢量脉宽调制算法 电机控制的DSP软件框架 具体软件对象介绍 (2)全比较方式PWM驱动对象 问：应该怎样建立对象开发文档？ 电机控制的DSP软件框架 9、DSP实时控制软件的多任务性 嵌入式实时操作系统与基于中断的实时多任务机制 问：为什么不基于DSP/BIOS开发电机控制程序？ 电机控制的DSP软件框架 10、DSP软件的增量式开发方法 电机控制的DSP软件框架 电梯专用变频器软件系统设计与开发 电机控制的DSP软件框架 （2）功能算法模块层 功能算法模块层分为两大部分。 第一部分：基本运算和信号处理功能库。针对32位的TMS320F281x系列DSP，TI公司提供了基础虚拟浮点运算库（所谓虚拟浮点运算本质是32位整形数运算，由于是整形数运算，与DSP提供的32位乘除指令相对应，计算速度最快。同时由于是32位运算，表示精度高，基本达到浮点运算的精度。），虚拟浮点运算是实现复杂控制算法的基石。另外，TI公司还提供了较丰富的数字信号处理库，如：FFT、FIR等。从软件重用性出发，没必要重新开发他人已经反复优化的信号处理模块。总之，基本运算和信号处理功能库直接引用即可。 第二部分：电机参数辨识和矢量控制模块库，这部分是电机控制的核心算法。从软件开发角度看，关键是怎样设计软件模块以清楚表示复杂的控制策略。核心算法开发的关键是控制系统信号流程图与软件模块结构图之间的一一对应关系。采用可视化的信号流程图是表示复杂控制策略的基本方法。图3是同步电机有位置传感器的控制信号流程图。 电机控制的DSP软件框架 （3）用户接口管理层 从外表看，电梯变频器的复杂性体现在繁杂的用户接口功能上。 按具体