第7章 CAN bus和汽车网络剖析.ppt

FlexRay以其确定的网络通讯、高速的数据传输及强大的容错功能，很可能成为将来汽车上的底盘系统、动力系统及线控系统通讯新标准，并取代高速TTCAN网络。2005年Philips推出了全球第一个FlexRay系统解决方案，2009年8月3日据博世公司消息，在当前宝马7系中配备的博世ESP（ (Electronic Stability Program)是全球第一个带有FlexRay界面的制动控制系统。通过这一新数据总线，系统能够与相应的传感器、自适应巡航控制（ACC）、集成底盘管理系统（ICM）、发动机以及传输控制单元通信。 博世：“FlexRay为网络化新的可能性铺平了道路，并通过豪华级车型上当前和未来的辅助和安全系统，为全面、及时的通讯奠定了坚实的基础。”除了制动控制系统，博世还为宝马7系的ACC和柴油发动机供应控制单元，这些单元也包含FlexRay数据总线的界面。 　　 其它协议 新一代汽车主干通信网络TTCAN、FlexRay和TTP(Time Triggered Protocol) 都采用了时间驱动的机制, 不确定性仅仅是时间同步的误差。 1）TTCAN：TTCAN和CAN兼容。定义了时间周期和多个时间间隔，有些时间间隔专用于特定的无需仲裁网络节点。 节点采用TDMA的网络通道分配方式，所有节点都存有预先定义的时间表，节点错误将退出通信网络。 2）Byteflight标准：BMW等于1996年开发的高速网络通讯协议（10Mbps），以更弹性的方式处理不同带宽的兼容以及电子系统的增加，并具备容错能力。给安全元件的高优先级信息固定等待时间，以保证其发送。 3） TTP：原应用于航空产品，基于严格的TDMA时序安排，具有非常可靠和容错的特性。节点间由两个重复的通道连接。该协议的节点成本比其他协议的成本更高。 6. 汽车网络应用层 在ISO-OSI模型中，CAN协议定义的是物理层及数据链路层规范，这为不同的汽车厂商制定符合自身需要的应用层协议提供了很大的便利。如需要建立更加完善的系统。如CANopen、SAE J1939等。　 1）SAE J1939 J1939协议由美国SAE( Society of Automotive Engineer)组织维护和推广。 J1939协议是目前在大型汽车中应用最广泛的网络方案， 在CAN的基础上增加了网络层、应用层协议和网络管理规范。包括若干具体规范。 SAE J1939协议在商用车辆、舰船、轨道机车、农业机械和大型发动机中是应用最广泛的应用层协议，基于CANbus总线，可达到 250Kbps的通讯速率。在SAE J1939协议中，不仅仅指定了传输类型、报文结构及其分段、流量检查等，而且报文内容本身也做了精确的定义。 J1939技术为车辆传感器、执行器和控制器提供标准化高速网络连接，在不同的ECU间实现高速数据共享以提高车辆电子控制系统的灵活性、可靠性、可维修性。 目前车辆的ECU大都带SAE J1939 /CAN接口。针对具有SAE J1939 CAN接口的ECU产品，集成实现车辆网络，完成自定义ECU的信息采集和各ECU间的信息交换。 J1939协议具有如下特点： (1)以CAN2.0B协议为基础，物理层标准与ISO11898规范兼容并采用符合该规范的CAN控制器及收发器。通讯速率最高可达到250Kbps。终端120Ω电阻。 (2)采用PDU传送信息，每个PDU相当于CAN协议中的一帧。由于每个CAN帧最多可传输8个字节数据，因此PDU的传输具有很高的实时性。 (3)利用CAN2.0B扩展帧格式的29位标志符定义每一个PDU的含义以及该PDU的优先级。 (4)J1939协议主要作为汽车中应用的通讯协议，对汽车中应用到的各类参数都进行了规定。参数的规定符合ISO11992标准。 ECU 网络上的ECU 包括标准（设备）ECU、网络ECU和诊断开发工具。 ECU至少有一个名称（64bit）和地址（8it）， 在网络里用地址作标识。 ECU通过网络通信，构成测控系统。 交换的数据包括测量数据，控制数据，状态标志和故障诊断代码。J1393中对不同数据格式，顺序和数据范围作了详细规定。 ECU要求有一点的储存和数据处理能力。ECU之间的通信方式可以是点对点（PDU1）或者广播（PDU2）。 ECU要求有诊断和可以报告故障（故障模式、等级和一个特别规定的19bit疑点参数号SPN） 有时在一个网络内ECU 过多时，在有拖车等等时需要组成多网段系统。 2）J1939协议内容 （1） 车辆网络拓扑结构 具有SAE J1939/CAN接口的ECU产品接上仪表板连成网络，为了使自定义ECU对外通信尽量不影响ECU产品间的通信，整个网络分为两个网段（必要时可合并成一个网段）。网段A包含信息交互E