第二章 机电传动系统的动力学基础综述.ppt

第1章 概述 机电传动的发展概况; 电气控制系统的发展概况; “电机与拖动”课程的性质和任务. 1.机电传动发展的概况 1) 成组拖动 一台电动机---一根天轴---一组生产机械设备 机构复杂,损耗大,效率低,工作可靠性差. 2) 单台电动机拖动 一台电动机---一台设备 当生产机械设备运动部件较多时,机构仍复杂,满足不了生产工艺要求. 3) 多台电动机拖动 一台专门的电动机---同一台设备的每一个运动部件 机构简单,控制灵活,便于生产机械的自动化. 举例: 龙门刨床的刨台,左垂直刀架,右垂直刀架,侧刀架, 横梁,夹紧机构,都是分别由一台电动机拖动的. 2.电气控制系统的发展概况 1) 继电器-接触器控制系统 能对控制对象实现起动,制动,有级调速控制; 结构简单,动作可靠;控制速度慢,控制精度差. 2) 连续控制方式和自动控制系统 20世纪30年代的电机放大机控制,40-50年代的磁放大器控制和水银整流器控制,1958年以后的晶闸管-直流电动机无级调速系统,80年代以来的新型电力电子元件-交流电动机无级调速系统; 控制简单,可靠性高,连续控制,拖动性能好. 电气控制系统的发展概况 3) 可编程序控制器(PLC) 是继电器常规控制技术与微机技术的结合,是一台按开关量输入的工业控制专用计算机; 具有逻辑运算功能,定时/计数功能,数字运算功能,通信功能. 4) 计算机数字控制系统 1952年美国出现第一台数控铣床,1958年出现加工中心,20世纪70年代CNC应用于数控机床和加工中心,80年代出现了柔性制造系统(FNS); 提高了生产机械的通用性和效率,实现机械加工全盘自动化. 3. 本课程的性质和任务 1) 课程性质 该课程是机械类专业的一门必修的专业基础课,是机电一体化人才所需电知识的驱体. 2) 课程内容 全书11章，取前2-5章共4章内容： (1)机电传动系统的动力学基础和过渡过程; (2)直流电机的工作原理及特性; (3)交流电动机的工作原理及特性; (4) 控制电动机. 参考教材: 1.《电机与拖动基础》清华大学出版社 李发海主编 2. 《电机及电力拖动》机械工业出版社 周定颐主编 第2章 机电传动系统的动力学基础 掌握机电传动系统的运动方程式,用它来分析机电传动系统的运动状态; 了解多轴拖动系统中转矩,转动惯量和飞轮转矩的折算方法; 了解几种典型生产机械的机械特性; 掌握机电传动系统稳定运行的条件； 了解决传动系统的过渡过程。 §2.1 机电传动系统的运动方程式 1.单轴机电传动系统运动方程式: 在工程计算中，常用 n 代替 ? 表示系统速度，用飞轮矩GD2代替 J 表示系统机械惯性 2.系统动态转矩Td 讨论: 1)当Td=0时, 系统称之为稳态或静态. 2)当Td≠0时, 系统为动态: (1) Td＞0, dn/dt = a＞0, 系统加速， (2) Td＜0, dn/dt = a＜0, 系统减速，称之为动态 因此: TM ，TL有大小，有方向。 举例 例2:提升重物过程如右图示,写出运动方程式. 解 : (a)中，提升重物，TM为正， TL为正，运动方程式为: 由运动方程看，要能提升重物，必须有TMTL，系统才有提升加速度。 §2.2转矩.转动惯量和飞轮转矩的折算 实际拖动系统一般是多轴传动系统，该系统的运动方程式，是将其转矩等折算到一根轴上，再按前面的方法列出运动方程式。 折算时，可以折算到电动机轴上(高速轴)，也可以折算至低速轴上。 一、三轴旋转运动折算至电动机轴上 1. 负载转矩的折算 二、三轴直线运动折算到电动机轴上 2）升降运动 计算举例 例: 机电传动系统如下图(a)所示。已知每根轴的飞轮转矩和转速，负载转矩为98Nm2，电动机拖动转矩29.4Nm2，传动效率0.9，求生产机械轴上的加速度是多少? 负载的机械特性指： 稳定运行判别举例 例1, 试判别右图所示三相异步电动机特性曲线与恒转矩负载特性曲线组成系统的稳定平衡点. 分析: 由机电传动系统稳定判据的两个条件，分别判别图中a点和b点是否满足稳定运行的条件。 作 业 P19 2.2、2.3、2.7、2.8、2.11 由公式可得生产机械轴上的加速度为： 解: 这是折算到低速轴 一、恒转矩负载机械特性——T