机电一体化技术——伺服系统.pptVIP

第五章伺服系统;一、伺服系统的结构组成;电气伺服系统;三、伺服系统的基本要求;第二节 伺服系统执行元件及其驱动与控制;1、电动执行元件：;电 动 机;（1）具有较硬的机械特性和良好的调节特性。; （2）具有宽广而平滑的调速范围;二、伺服电动机的控制与驱动形式;2、半闭环控制;3、闭环控制;三、直流伺服电动机及其控制;;1、直流伺服电动机特性分析;励磁绕组;电磁转矩为： M=GΦIa;Ua=Ea+IaRa ;; n=n0-kM ;(b) 调节特性;2、直流伺服电动机的控制与驱动;T;（2）锯齿波脉宽调制器;Uc=0;Uc＞0;Uc＜0;桥式功率驱动电路; 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。因为它的运动形式是步进式的，故称为步进电动机。其特点是没有积累误差, 广泛应用于各种开环控制。; 定子为三对磁极，磁极对数称做“相”，相对的极属一相。;主要参数：;2、三相反应???步进电动机工作原理; 对每一相绕组通电的操作称为一拍，则A、B、C三相绕组轮流通电需要三拍，从上面分析可知，电机转子转动一个齿距需要三拍操作。实际上，电机每一拍都转一个角度，也称前进了一步，这个转过的角度叫做步距角θb。;3、步进电动机工作方式;4、步进电动机工作特性;θe;（2）动态特性;5、步进电动机控制与驱动;3）驱动电源的组成;（1）脉冲分配器;J3r、J3L------ 三相双三拍的控制端; 使用时，首先将其对应复位端接入高电平，使其进入工作状态，然后换接到工作位置。; EN用以控制时钟脉冲的允许与否。当脉冲由CP端输入时，只有EN端为高电平时，时钟脉冲的上升沿才起作用。; U、V、W输出经过脉冲放大器（功率放大器）后分别接到步进电动机的三相线上,驱动电机动作。;CH250三相六拍接法;a、单电压功率放大电路;b、双电压驱动;;方法一：先放大后叠加;6、步进电机驱动器实例;;VR310B三相反应式步进电机驱动器 ;端子标记;硬件连接;三相细分型混合式步进电机驱动器?? DX-BQM308B????????????? ;1、三相正弦电流驱动输出，使三相混合式电机低速无爬行，无共振区，噪音小。;输入电源;典型接线图与外形尺寸;思 考 题