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挖掘机智能控制系统的设计及应用 　　【摘 要】挖掘机的作业内容多，作业对象变化较大。为适应不同作业和使用工况，需要分工况控制，使动力系统与作业工况功率相匹配，避免发动机功率浪费本课题挖掘机智能控制系统，通过建立三维数据模型，实现对斜盘变量泵流量的点阵式控制，这种技术在国内处于领先地位。与国内其他同行业的产品相比，流量控制精度更高，响应速度更快，液压主泵的P-Q曲线更接近理想恒功率曲线，燃油节约的效果更明显。 　　【关键词】智能控制系统 功率匹配 　　随着我国基础建设的高速发展，工程机械产业也得到飞速发展。国内工程机械的重要组成产品――挖掘机市场销量就从2000年的7926台迅速攀升到2014年的88700台，十五年间增长了11.2倍。在需求量不断上升的同时，客户对工程机械性能的要求也不断提高，从原来主要专注于工作效率高转速的单一指标要求，向工作效率高，经济性好、操作舒适、可靠性高、噪音小、排放低等指标要求转变。国内的众多工程机械生产企业相继从国外引进大量先进技术（尤其是智能控制系统方面的技术），以此提高国产工程机械的性能。由于工程机械能量的总利用率低，能量损失巨大，因而节能技术便成为衡量工程机械性能先进性的重要指标。 　　1、挖掘机智能控制系统研究及应用现状 　　国外挖掘机厂商对液压挖掘机的电子控制系统研究和应用的较早，现在应用成熟的如小松-7型的CLSS控制系统、日立的ICX控制系统和神钢ITCS控制系统。他们都能根据工作情况设定不同的功率模式，并且在工作过程中自动调整主泵流量以适应发动机的功率变化 ，从而实现从全功率高速作业到小功率精细作业的各种工作模式的转换，同时达到节约燃油的目的。国内液压挖掘机生产企业对的挖掘机的电控系统研究的较少，原来一直停留在简单的报警和简单的开关控制上，对液压挖掘机的智能控制系统的研究开发才刚刚起步。本课题挖掘机智能控制系统采用三维点阵控制技术处于国内领先水平，与国内其同行业的系统相比流量控制精度更高，响应速度更快，液压主泵的P-Q曲线更接近理想恒功率曲线。 　　2、开展挖掘机智能控制系统研究的项目意义 　　挖掘机智能控制系统的研究具有如下意义： 　　①过该项目的研究，使挖掘机可以适应不同作业和使用工况，需要分工况控制，使动力系统与作业工况功率相匹配，避免发动机功率浪费。 　　②打破国内挖掘机智能控制系统受制于人的局面，自主研究开发我国自己先进的液压挖掘机智能控制系统，实现对液压挖掘机高效、节能、精细、全面的控制。 　　③降低了产品的生产成本，经济效益最大化。 　　挖掘机智能控制系统的研究，为今后国内挖掘机制造水平的提升提供了坚实基础。 　　3、挖掘机智能控制系统的设计思路 　　在挖掘机智能控制系统中，控制器根据系统压力（P）、发动机功率（W）、比例阀电流（I）三个参数建立一个三维数据模型。在挖掘机的工作循环中，系统根据实时检测到的系统压力和发动机的功率，通过数学计算，得出相应的比例阀电流值，通过对电磁比例阀的电流进行调整，实现变量泵近似理想恒功率曲线控制。 　　（1）转速控制 　　通过油门电机的摆动角度，改变发动的机油门开度大小，进而调整发动机的转速。 　　（2）功率控制：通过调整电磁比例阀电流的大小，改变电磁比例阀的输出流量，从而调整主泵流量，改变主泵吸收功率，实现功率优化。 　　（3）发动机状态监控 　　通过各种传感器（发动机冷却液温度传感器、冷却液液位传感器、燃油位传感器、转速传感器、空虑脏污传感器、转速传感器、操作压力传感器、机油压力传感器等），将需要检测的各种信号转变成电信号输入到处理器经过计算（延时或进行逻辑运算），视其结果进行相应的控制输出、显示或者声音报警。 　　（4）人机交流界面 　　按键负责各种控制操作的输入。显示屏显示输入的结果和系统的工作状态（报警信号、转速、水温、燃油、工作设置状态以及控制运行状态），以及查看运行记录和故障检查帮助等。 　　4、挖掘机智能控制系统研发方案 　　该系统以单片机为主核心的电脑板控制，以转速传感器、温度传感器、压力变送器等传感器为检测元件，以变量泵和发动机组成液压挖掘机智能控制系统，实现液压挖掘机液压系统主泵吸收功率、发动机输出功率自动匹配和挖掘机工作状态的全面监控。 　　在智能控制系统中，控制器根据系统压力（P）、发动机功率（W）、比例阀电流（I）三个参数建立一个三维数据模型。在液压挖掘机的工作循环中，系统根据实时检测到的系统压力和发动机的功率，通过数学计算，得出相应的比例阀电流值，通过对电磁比例阀的电流进行调整，实现变量泵近似理想恒功率曲线控制。 　　1、由单片机组成的MCU控制器5，可以根据压力变送器1与压力变送器7采集的柱塞式双联斜盘变量泵2与柱塞式双联斜盘变量泵10输出的压力大