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美国军用地面仿生机器人发展 　　近年来，仿生机器人技术越来越受到世界各国的重视。军用地面仿生机器人作为一类新的地面无人装备，不仅丰富了现有地面无人装备类型，推动了仿生机器人技术的全面发展，同时也将极大地扩展地面无人系统的作战任务范围。美国作为地面无人装备发展最快的国家，其军用地面仿生机器人已成为陆军作战力量建设必需的新型装备，是当前美军新型装备技术发展最活跃的领域之一。 　　军用地面仿生机器人的概念与分类 　　军用地面仿生机器人指模仿生物体的结构、功能和工作原理设计的军用机器人，是地面无人系统的一个重要发展方向。通过在军用机器人设计中应用仿生技术，可以赋予机器人独特的作战能力。目前，军用地面仿生机器人大致可分为具有出色机动、运输能力的四足机器人；拥有人类行为能力，并可以替代士兵执行部分主要作战任务的人形机器人；具有跳跃和垂直攀爬功能的微型机器人3类。 　　美国军用地面仿生机器人研发现状 　　目前，在军用地面仿生机器人技术领域，美国是研究投入最大、技术水平最高的国家。近年来，美国在开展军用地面仿生机器人技术研究的的过程中，陆续推出了“大狗”“野猫”“阿特拉斯”“沙蚤”、蛇形机器人等多款产品，代表了当前国外军用地面仿生机器人的最高水平。 　　美国军用地面仿生机器人的研发力量 美国是目前军用地面仿生机器人研发能力最强、科研体系最完备的国家。研发机构包括政府科研机构、军方科研单位、高等院校和工业界科研机构。以国防高级研究计划局、陆军和海军陆战队为代表的政府和军方科研机构从事部分探索研究、应用研究工作、试验鉴定任务；高等院校如卡内基?梅隆大学等主要从事基础研究。工业界科研机构是地面仿生机器人的主要研发力量，从事与产品和工艺结合紧密的发展研究和系统设计工作。 　　美国具备地面仿生机器人系列研发能力的机构包括：波士顿动力公司、卡内基?梅隆大学国家机器人工程中心、德雷塞尔大学、雷神公司、SCHAFT公司、弗吉尼亚理工大学、美国航天航空局约翰逊空间中心和美国航天航空局喷气推进试验室等。在地面机器人控制技术方面拥有较强实力的机构主要包括：美国航天航空局喷气推进试验室、卡内基?梅隆大学、洛克希德?马丁公司先进技术试验室、RE2公司、堪萨斯州大学、麻省理工学院、TRAC试验室、华盛顿大学、佛罗里达人类与机器认知研究所以及TORC机器人公司等。 　　研发项目概况 美国军用地面仿生机器人研究主要由国防高级研究计划局投资支持。目前主要通过两个项目支持研究。 　　2010年，国防高级研究计划局启动了腿形班组支援系统项目。该项目旨在开发一种用于在车辆不易通行的恶劣地形条件下，为士兵运输装备的全自主四足机器人，要求其能够感知地形并做出相应调整动作，满载重量不超过567.5千克，能携带181.6千克物资在24小时内行走32千米。为推动该项目发展，国防高级研究计划局于2010年2月与美国波士顿动力公司签订了为期30个月、总投资3200万美元的研发合同，用于研制“腿形班组支援系统”样机。“大狗”机器人就是波士顿动力公司为该项目研制的一款样机。2014年，在环太平洋军事演习期间，海军陆战队作战实验室把“大狗”机器人编入海军陆战队连队，进行了作战实验测试。 　　2011年3月，国防高级研究计划局启动了“机动性与操纵性最优化”项目，旨在通过采用新的设计工具、制造方法和控制算法在机器人机动和操纵性能方面实现突破。波士顿动力公司先后为该项目开发了“猎豹”、“野猫”和“阿特拉斯”仿生机器人。 　　典型产品 “大狗”系列机器人，主要包括“大狗”机器人和“阿尔法狗”机器人。“大狗”是一种采用四足行走模式的仿生机器人，最初也被称为“机器骡”。它重约109千克，高1米，长1.1米，宽0.3米，全身安装有50个传感器，能通过控制四条腿实现站立、下蹲、爬行、小跑以及快速跳跃前进，在平坦地形条件下能携带154千克物资，爬行速度为0.7千米/小时，小跑速度为5.6千米/小时，快步跑速度为7千米/小时，实验测试中跳跃前进的最大速度可达11千米/小时。“大狗”机器人由一名操作员使用控制单元向它发送无线电指令实施控制。控制单元包括广播天线、无线电接收装置、方向盘控制器和头盔显示装置。 　　目前，“大狗”机器人正在进行实验以增加一些新功能，具体包括：增加“听觉”传感器使其能够接收并执行班组成员发出的语音指令；将其作为远程辅助电源为士兵装备充电；具有像军犬一样的快速反应能力；达到多功能通用的运输能力；视觉传感器也将进行改进。2013年3月，“大狗”成功进行了抛掷重物试验。 　　继“大狗”之后，波士顿动力公司于2012年1月推出了改进型“阿尔法狗”机器人，并进行了首次户外测试。与“大狗”相比，“阿尔法狗”更加灵巧坚固，无需专门操作员，依靠视觉传感器就能实现自主跟随行进，也能