机械控制工程课件第三章控制系统的时间响应分析.ppt

3.1 时域分析的提法 3.1.1 时域分析的基本思想 时域分析问题是指在时间域内对系统的性能进行分析，是通过系统在典型信号作用下的时域响应，来建立系统的结构、参数与系统的性能的定量关系。 3.1.2 系统的时域响应 通常人们关心的和便于直观分析的往往是系统对于外加作用的反应情况，也就是当系统受外加作用所引起的输出（即x t ）随时间的变化规律，我们称其为系统的“时域响应”。系统的时域响应由两部分组成：瞬态响应和稳态响应。（这是从稳定性角度分析）。 瞬态响应是指在输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到达到一个新的稳定状态的响应过程（亦称为动态响应），又称过渡过程。它还可以细分为状态响应和输出响应，通常用瞬态性能指标描述，它反映了系统的品质。 稳态响应是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应，它反映了系统的精度。 3.1 时域分析的提法 系统产生瞬态响应的原因是，由于系统包含一些储能元件，所以当输入信号作用于系统时，输出量不能立即跟随输入信号而变化。而是在系统达到稳态响应之前逐渐趋近于稳态响应的变化过程。 值得指出的是，通常人们只讨论稳定系统的时域响应，而且往往通过在典型输入信号作用下系统输出的运动状况对系统的运动性能进行分析。 3.2 时间响应及其组成 （从外作用力与系统本身固有特性对微分方程的解的影响分析）。（讲解） 3.3 典型输入信号 在分析和设计控制系统时，我们需要有一个对各种控制系统性能进行分析的基础。这种基础可以这样来实现：预先规定一些特殊的试验输入信号（我们称之为典型输入信号），然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 输入分为确定性信号和非确定性信号 。 许多控制系统的设计准则是建立在这些信号的基础上。因为系统对典型输入信号的响应特性与系统对实际输入信号的响应特性之间存在一定的关系，所以采用典型输入信号来评价系统性能是合理的。选择典型输入信号的原则是： 常用的典型输入信号有下面几种： 3.3 典型输入信号 1．脉冲函数 脉冲函数的定义为 （3.3.1） 其中，A为脉冲函数的阶跃值，A 1的阶跃函数称为单位阶跃函数，是狄拉克－函数，它的定义为 （3.3.2） 工程中常常用实际脉冲近似地表示理想脉冲。如图3.1所示，实际的单位脉冲 的数学关系为 （3.3.3） 3.3 典型输入信号 其中, 显然，当 时，实际脉冲 的极限即为理想脉冲 。 3.3 典型输入信号 3.3 典型输入信号 3.3 典型输入信号 3.3 典型输入信号 3.3 典型输入信号 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 3.4? 控制系统瞬态性能分析 三．二阶系统的瞬态响应指标 4．调节时间 ts ts与 ζωn 成反比，当ωn一定时，ζ越大 ts 越小，这一点与上 升时间和最大超调时间的变化相反。 5、振荡次数 根据定义，有 （取Δ＝2） （取Δ＝5） 三．二阶系统的瞬态响应指标 是系统的阻尼振荡周期。 取Δ＝2时， ，有? 取Δ＝5时， ，