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小型无人机在公路巡查中的应用前景展望 　　【摘 要】近年来，随着我国公路事业的飞速发展，交通流量日益增大，公路管理的压力也随之增大，面对复杂的交通情况，如何有针对性地管理，统筹协调养护、路政等部门，是公路部门管理者面临的的现实问题。 　　【关键词】公路巡查；无人机；GPS定位；数码影像 　　0 引言 　　目前，公路巡查是公路管理的一项主要业务，分为路政巡查与养护巡查，分别由路政和养护两个部门安排汽车上路。这样基于一类的事情，需要上路两次，发现问题后，回到单位录入计算机系统进行处理，不仅浪费人力物力，而且极大地降低了效率。 　　交通线路分布点多面广，所处地形复杂，传统的人工巡查方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对农村地区和大范围路网的交通线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间公路巡查，所花时间长、人力成本高、距离远、困难大。 　　以徐州市贾汪区公路管理站目前人员构成及所辖公路情况进行分析。我单位有工作人员80人，负责管养的全区干线公路里程71.47公里，其中国道62.365公里、省道9.105公里；农村公路876.77公里，其中县道163.483公里、乡道320.896公里，村道392.391公里。全区道路里程总计948.24公里。公路密度达到1.375公里/平方公里。全区公路桥梁共有270座，国省道干线公路桥梁19座，县道桥梁66座，乡村道桥梁185座。近年来管养人员严重不足，加之辖区农村线路较多，日常检修、设备维护、工程建设等其它工作影响，道路巡查频率和及时性始终无法得到保证。因此我单位不断进行调研与探索，尝试一种全新的方式途径来解决这一棘手问题。 　　无人机（unmanned aerial vehicle， UAV），是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。利用无人飞机进行公路巡查研究需要跨多个高技术专业，研究深度和水平要求较高，是一项刚刚起步的新技术，目前已在电力巡线、治安监控等方面进行应用。与常规人工巡查方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的一种新的经济可行的手段。 　　1 现代无人飞机性能简介 　　现代无人飞机是一个复杂的集航空、电子、电力、侦察、地理信息、图像识别等一体化系统，涉及航空、飞行自动控制、通信、数据链、红外识别、地理信息、卫星导航等多个高尖技术领域。现代无人飞机由于具备高空、远距离、快速作业的能力，在测绘、航拍、运动、军事、侦察、抗灾等方面得到应用，并且由于无人机控制技术的发展，可以进行遥测数据链控制、地理匹配控制、GPS 卫星定位控制，控制操作过程简单可靠、运行稳定，经济性能高（一般无人飞机工作成本是有人飞机 1/10 左右），不受气候的影响，续航能力长，速度快（是人力的 10倍以上），现在已经出现现代无人飞机代替有人飞机进行各种工作的情况。 　　2 无人飞机公路巡查的关键技术 　　用无人飞机进行全天候的公路巡查，应该具备以下关键技术， 才能使无人飞机巡线进入实用化： 　　（1）飞行控制技术：由地面控制系统通过数据链进行操控实时传递图片或视频，方便巡查人员使用；并且具备GPS自主线路导航控制、地理匹配自动控制、线路自动跟踪等飞行控制功能，使无人飞机巡线进入全自动化飞行方向发展，使一条干线线路巡线全部工作小于半天时间。 　　（2）机体稳定飞行技术：无人机飞行稳定，不抖动，或者具备携带稳定能力的摄像平台，可以安装可见、红外热像摄像设备，具备摄像设备自动控制摄像功能，便于进行拍摄地面线路高分辨率航空影像。 　　（3）线路自动跟踪识别技术、摄像快速对焦成像技术：一系列先进测绘控制技术摄像快速曝光，生成高清晰的地面标线、线路、树木、桥梁、病害状况等可见、红外影像，最好应兼容于当前江苏省公路系统采用的“江苏公路协同工作平台”，实现与“江公路协同工作平台”的无缝对接。 　　3 无人飞机公路巡查的应用情况 　　随着GPS定位技术的发展，自主导航设备日益微型化和底廉化，以及无人机制造技术的成熟，在民用领域的应用已开逐步推广，与此同时，数字摄像技术的发展使航测告别了胶片时代，数码摄影设备的体积和重量大大缩小，目前，5000万像素级别的专业数码相机的主机重量已低于1Kg，而普通民用小型无人机的重量也已在50Kg以下。两者的结合，改变了以往航拍时需要由空军或专业航拍部门驾驶的有人飞机来进行，而使用单位无法实时利用的不足。下面以零度智控公司研制的“雨燕”无人机航测系统为例来介绍一下其工作过程。 　　图1 “雨燕”无人机航测系统 　　“雨燕”无人机重5千克，翼展1.6米。有效载荷900克，巡航速度50-70千米/小时，升限达到海拔1500米，续航时间45分钟。采用电池动力，维护保养方便；机体采用模块化结构，便于运输。 　　系统