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2012-3-12 Ren Ren 西安交通大学 P196~205 §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力对轴的矩 力 F 对z 轴的力矩 h A ? 1 力对点的力矩 O . 2 力对定轴的力矩 力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴的力矩 讨论 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 3 二. 刚体对定轴的转动定律 设作用在刚体上的外力为 ? O 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 0 合外力矩 M z 刚体对 z 轴的的转动惯量 J 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对定轴 z 轴的力矩的代数和等于刚体对 z 轴的转动惯量乘以角加速度 三. 转动惯量 定义式 质量离散分布 连续分布 1 J 与刚体的总质量有关 例如 两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dm M x dx 2 J 与质量分布有关 例如 圆环绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R 例如 圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 R O m r dr Z’ L O x dx M z 3 J 与转轴的位置有关 四. 平行轴定理及垂直轴定理 z L C M z 1. 平行轴定理 :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心的轴 例 均匀细棒的转动惯量 2. 薄板 垂直轴定理 M L 例如 求对圆盘的一条直径的转动惯量 已知 y x z 圆盘 R C m x,y轴在薄板内； z 轴垂直薄板。 z x y 1 飞轮的角加速度 2 如以重量P 98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速。 解 1 2 两者区别 五. 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r 20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F 98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J 0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， 见图 圆盘以 ?0 在桌面上转动,受摩擦力而静止 解 例 求 到圆盘静止所需时间 取一质元 由转动定律 摩擦力矩 ? ? R 一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平面内转动，初始时它在水平位置 求 它由此下摆 ? 角时的 ? O l m ? C x 解 取一质元 重力对整个棒的合力矩等于重力全部 集中于质心所产生的力矩 dm 例 例 一个刚体系统，如图所示， 已知，转动惯量 ，现有一水平力作用于距轴为 l 处 求 轴对棒的作用力（也称轴反力）。 解 设轴对棒的作用力为 N 由质心运动定理 打击中心 质心运动定理与转动定律联用 质点系 由转动定律 §6.2 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 一. 转动动能 z ? O 设系统包括有 N 个质量元 ,其动能为 各质量元速度不同， 但角速度相同 刚体的总动能 P ? 绕定轴转动刚体的动能等于刚体对转轴的转动惯量与其角速度平方乘积的一半 结论 取 二. 力矩的功 ? O 功的定义 力矩作功的微分形式 对一有限过程 若 M C 积分形式 ） 力的累积过程——力矩的空间累积效应 ? ? . P 2 力矩的功就是力的功。 3 内力矩作功之和为零。 讨论 1 合力矩的功 三. 转动动能定理 —— 力矩功的效果 对于一有限过程 绕定轴转动刚体在任一过程中动能的增量，等于在该过程中作用在刚体上所有外力所作功的总和。这就是绕定轴转动刚体的——动能定理 刚体重力势能 质心的势能 四. 刚体定轴转动的功能原理