NILabVIEW和CompactFieldPoint的水底爬行器.docVIP

NI LabVIEW和 Compact FieldPoint 的水底爬行器 使用了包括 LabVIEW、 PXI实时 Real- Time 以及 Compact FieldPoint Real-Time 的技术,通过最高效 的应用程序完成数据 采集和控制系统的构 建。该系统不仅负责 获取来自水下600 米深的海床处行进装 置的信号，而且还负 责控制行进装置本 身。 - Baskar Ceri, Apna Technologies Solutions Private Limited The Challenge: 为一台能够在深达 600米的海床运行 的水下行进装置搭建 数据采集和控制系 统。 The Solution: 使用NI LabVIEW, PXI Real- Time and Compact FieldPoint Real- Time Modules 开 发系统。 Author s : Valliappan M - Apna Technologies Solutions Private Limited Senthil Raj Desappan - Apna Technologies Solutions Private Limited Baskar Ceri - Apna Technologies Solutions Private Limited Binu Balakrishnan - National Institute of Ocean Technology Vishwananth B O - National Institute for Ocean Technology 国家海洋技术学院开 发了一组可在水下 600米深海床执行 采集任务的行进装 置，该装置同时配备 有剪切、采集以及运 输物体的设备。装置 从船只上投放，我们 通过装置上的水下计 算机控制所有的操 作，计算机获取来自 水下传感器的数据、 通过远程数据连接接 收来自船舱控制室电 脑的指令并且自动和 手动地控制行进装置 上的设备输出。我们 通过使用一个多种模 式下的光纤连接来建 立控制船和海底计算 机的通讯。为了能够 从行进装置上获取各 种各样的信号，例如 速度、方向和温度， 我们用的是置于船舱 控制室的用户界面屏 幕。控制室单元从用 户终端采集正确的控 制输入数据，然后将 这些数据传递解码到 水下装置的系统上。 为了操作更具灵活 性，我们将水下装置 与船舱控制室之间的 通讯联络设计成 TCP/IP 协议 方式的通讯（默认的 通讯协议），如果 TCP/IP 协议 无法进行通讯联络， 系统自动转入串行通 讯。当 TCP/IP 通讯 联络恢复时，系统又 会切回。系统的灵活 性还在于如果船舱控 制室和水下行进装置 在一定时间内没有任 何通讯联络，这个模 块会将装置维持在用 户特定的安全位置直 至通讯恢复正常。 系统描述 我们运用下列技术开 发了水下行进装置的 数据采集和控制系 统： 两台工业计算机 运行基于 LabVIEW 的 应用程序，为控制船 上的用户提供用户界 面 PXI Real- Time 系统包括 一台PXI- 1002 机箱和一 台PXI- 8176RT 嵌入 式控制器 用PXI- 6031 多功能 DAQ 硬件设备连 接到控制台信号 用PXI- 6508 数字输入 输出硬件连接到控制 手柄正常。 在行进装置上的紧凑 型嵌入式系统是基于 Compact FieldPoint 的实时系统，包括下 列： cFP- 2020RT 嵌入 式控制器 cFP-AI- 110 类比输入模 块 cFP- FTD-122 RTD 输入模块 cFP-AO- 210 类比输入模 块 cFP-DO- 403 数字输出模 块 水下行进装置包括下 列： 两条水力驱动履 带使得装置可以运动 用于松开海床上 物体的剪刀 机械手臂使得剪 刀向三个不同转向运 动 泥浆泵和管道使 得挖到的沙子运送到 控制船? 推进器维 持装置的稳定运动， 不收海流影响 水力电源单元 两台摄像机和它 们的灯光设备，用来 观察周边情况和剪刀 运动 感应头用来容纳 数据采集硬件从而来 自行进装置及周边的 各种信号并控制装置 的运动 230 伏特交 流电，3KVA电缆 线驱动泥浆泵、推进 器控制和其他电路设 备 1/2 行进装置控制和数据 采集 我们在水下行进装置 控制系统研发过程中 选用N I C o m p a c tFieldPoint 系统是因为它的坚固 性和紧凑性。我们实 施了一组 CompactFieldPoint 系统，包括有运行 LabVIEW 实 时程序高端512 兆记忆体的嵌入式控 制器cFP- 2020，温度输入 设备cFP- RTD-122，模 拟输入设备cFP- AI