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立体视觉系统详细资料 本章展示了一个立体视觉技术总的看法，在阅读本章后，你将会对库里数据流程里得可变参数有一个更好的认识。这将使得你为特殊的任务定制系统。 立体视觉的目的是完成一系列建立在从微小相头获取的图像上的测量。完成立体处理过程要经历三个步骤。 在两个不同场景角度图像特征上建立对应关系。 计算每幅图像上的匹配点的相关位移。 依靠相头的几何关系知识，确定相头的相关匹配点的3维位置。 考虑如下一个例子。如下有一对从两个水平方向上的Triclops相头模块得到的图像。我们能识别出两个点A和B分别在两幅图像上。点与点相应，同样的点和相应。 建立对应关系 Triclops库通过绝对微分相互关系求和的办法在图像之间建立了联系。 对于图像中的每一个像素选择一个参考中给定的邻域，与其他图像中同样的邻域进行比较（在同一行）选择最佳匹配 结束 邻域的比对任务是使用下面这个公式 和是最小和最大的视差 M 是任务的大小 和是右左图象 计算距离 到相头的距离靠图像和镜头的几何关系决定。匹配特征的位置是位移的一个函数，还有镜头的焦距，CCD相头Resolution和两个相头之间的位移。 Triclops库提供一个一个函数可以把深度图像转化为距离图像。 Triclops库数据流程 下图说明了Triclops库数据流程。库从Triclops相机模块获得原始图像，然后产生出深度图。库里有两个主要的处理块，第一个处理块石图像预处理块应用于低通滤波 ，矫正图像和边远检测。第二个处理模块实现立体匹配，结果的确定和像素插补。库的最终结果是一个深度图像。 预处理过程 Triclops的预处理模块为立体处理过程提供了原始图像。预处理过程允许 插值算法 Triclops 库允许在对次图素准确性的图像之间的匹配。 库利用决定在图素的一个分数里面的一个近似值的产生不一致的附近图素的相配结果。 在照相机之间的精确标定允许图素中准确性精确到 0.2 。 这一个功能边缘地增加计算时间。 如果精确的 3D立体位置数据不需要,它可以被省略。 重要区域和插值 不幸地，虽然处理的 ROI 用插值立体处理过程，但是它不改善处理的速度。 因此, 我们推荐，如果没有在使用立体引擎的插值功能，使用者只关心的 ROI 处理过程。 视差映射 视差映射是一个自动地依比例决定输出视差图像在一些之间固定的 映射 值的。 这是很方便的, 尤其对于当想要要在亮度的整个范围里面被依比例决定的视差图像的时候。 视差映射的问题是使用映射数据探取 3D立体数据时候，它能引起许多麻烦。 函数RCDToXYZ 系列被设计用来探取来自视差的 3D立体数据。 如果这些功能必须首先为视差映射改正,将招致一些重要的表现的减少。 第 1 章: 介绍 这一个章节呈现 Digiclops 的双目立体视觉系统的功能。 它也让你熟知了你的系统。 介绍 恭喜你的购买 DigiclopsTM 双目立体视觉系统。 Digiclops双目立体视觉系统提供即时的 3D立体数位影像给申请 , 像是追踪,测定, 虚拟现实置标语言模型建筑物，人类-机器接口和可动装置机械手工程。 Digiclops照相机， IEEE 1394 接口和软件申请规画接口(API) 提供能力给使用者发展而且定制使用大部分的申请前进了描绘技术的商业可得数传立体的视觉。 特征和利益 · IEEE 1394 高速的数传沟通制度除去传输噪音 以类比照相机发现,如此增加系统的全部表现。 · IEEE 1394 PCI 卡片以 Digiclops 供应了? 双目立体视觉系统是公开 主办控制器接口 (OHCI) 。 这意谓它能与其他的 IEEE 1394 合作 装置。 图像的 · 数传获得改善准确性而且帮助除去排列的人工品被 除去图素跳动而且改良向-作信号到-在类比系统上的噪音比。 数传 图像被储存在达每图素 10 一点点。 · Digiclops 双目立体视觉系统在运送之前被校正到高的精密。 口径测定为透镜扭曲和欠对准偿还。 口径测定 保持制度减少损失它的口径测定的单位的机会当装置是 依照机械的震惊和震动。 · Digiclops双目立体视觉系统完全是与 MMX Triclops 最佳化的相容 音响处理图书馆。 被建立申请的所有的 Triclops 将会无缝地跑由于那 Digiclops 透过图像获得软件的一个变化的双目立体视觉系统 组件。 · Digiclops特征塞子和游戏 (PnP). 这意谓你的计算机决意 自动地认识你已经安装 Digiclops? 双目立体视觉系统, 因此储蓄你必须配置计算机的麻烦。 照顾你的 Digiclops双目立体视觉照相机系统 Digiclops照相机组件是一个精确地校正的装置和应该小心地被处理。 在该如何