基于先进PID控制的电动机调速系统研究.docVIP

基于先进PID控制的电动机调速系统研究 摘 要：文章简要介绍了先进PID控制算法的原理及实现过程，阐述了常规PID控制算法的局限性，并分析了该先进PID控制算法与常规的PID控制算法的不同。实验验证主要采用半硬件仿真的方式，使用STM32系列单片机做微控制器，用16个MOS管构成H桥作为直流电动机的驱动板，用100线的编码器作为速度传感器反馈电机的实时转速。系统运行时，微控制器通过串口向PC机发送系统的状态信息，用以显示系统的各种性能指标，比较控制算法的优劣。 关键词：先进PID控制；STM32；半硬件仿真 引言 在工业生产过程中，直流电动机被广泛地应用于各种工业拖动领域。对直流电动机转速的有效控制也一直都是工程技术及科研人员研究的热门课题之一。目前虽然各种现代控制直流电动机调速系统的控制算法以PID控制为主。PID控制具有原理简单，使用方便等优点。但在环境快速变化，实时性及控制精度要求高的场合，PID控制器的参数整定往往十分繁琐复杂，需要反复调整。为了能够更好地适应各种工业控制领域，需要对PID控制算法做一些改进。而对常规PID控制算法的改进就称之为先进PID控制。 1 常规PID控制器的原理 常规PID控制器的控制规则：设误差信号为e（t），作为输入变量，则PID控制的输出量u（t）为： （1） 在式（1）中，KP为比例系数，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数。在实际设计P