2015项目验收报告.pptVIP

* 中国科学院自动化研究所 中国科学院自动化研究所 焊缝自动跟踪与质量自动检测技术研究 合作单位：中国科学院自动化研究所 2014.11.22 扬州 ——子课题验收报告 研究内容 基于视觉的焊缝跟踪技术 基于视觉的焊缝质量检测 焊缝跟踪机器人的关键技术难点: 在焊接强干扰环境下可靠提取焊缝特征点 研究简便易用的标定方法获取视觉系统的参数 机器人跟踪过程中的可靠性设计 机器人跟踪的精度考虑，保证焊接质量 基于视觉的焊缝跟踪机器人 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 紧凑型的视觉伺服系统 镜头处的环状二极管照明 应用场合：传统焊接产业升级改造，成本低、易改装 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 宽度0.5mm 激光特征点不明显 在自然光条件下采集焊缝图像 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 采用Hough和最小二乘直线拟合相结合的方法提取焊缝特征直线 图像去噪 中心线提取 在集装箱制造领域的典型应用 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 视觉控制箱 摄像机 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 在集装箱制造领域的典型应用 第一代单机头焊机 第二代双机头焊机 通过对原焊接生产线进行升级改造，焊接效率提高40%以上 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 激光视觉传感器 视觉处理单元 应用场合：中厚板的焊接，配套工业机器人使用 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 基于激光结构光的焊缝跟踪