四轴实用教程.docx

小四轴飞行器制作过程电子1201 俞强 吴文杰 注：本文只讲我们做四轴遇到的实际的真正困扰我们的一些问题以及我们自身的经验，可以结合我们的报告来看，对于前人的经验以及我们觉得对我们有帮助的文章或帖子以及一些理论知识将在每一部分的讲解中给出，对于理论，本文尽量少讲甚至不讲，建议在看本文的每个部分的时候，写把给出的参考资料阅读一番。一．飞行器大体结构1.飞行控制电路（飞控），稍后介绍，是飞行器设计的最关键部分。2.电机+桨：720空心杯电机，注意不人为要阻止电机转动，很容易损坏。720表示电机直径：7 MM ；电机长度：20 MM。根据飞行器的具体大小以及飞行测试的实际情况自行选择其他规格电机。桨要注意有正桨和反桨的区别，见下图：注意：正桨逆时针转动，反桨逆时针转动。如果不确定，可以在安装好电机后，开电源看看是不是四个桨风都是向下吹的。对于相同的电机，桨的大小不同，飞行效果也不一样，小桨效率低，但抗风性能好。大桨效率高（就是省电），但抗风性能差。3.电池： 400mah，3.7v，20c锂电池基本知识:1000mAh的意思是指充满电的情况下用1安培的电流放电, 可以放电一个小时.400mAh的电池在在1安培电流充放电情况下, 充放电时间大约是25分钟. 如果采用4安培的电流放电, 放电时间大约在6分钟(25/4)左右.2) 20c指放电倍率。放电倍率指的是放电电流, 以电池容量的倍数计算. 上述电池的放电电流可根据下面的公式计算:400mAhX25C=10A。4. X 型四轴和 + 型四轴电机安放的区别：其实是要注意传感器mpu6050和电机的放置，因为传感器是有轴向的，图中大框为整块飞控，小框为mpu6050，飞行方向为上下左右。X型四轴飞控和电机臂的安放：+ 型四轴：二．飞控电路1.飞控电路主要器件:1）mcu的选择：对于小四轴mcu实际上选择很多，只要满足：最少4路PWM,尽量有最少一路AD转换，尽量有硬件spi和i2c接口，频率够快即可。如avr， msp430，stm32等。还有人用stc产的增强型51单片机也做出来了，可以去看看/thread-5610485-1-1.html/thread-5610485-1-1.html。由于我们功能强大的单片机只学过stm32，因此我们选择了48引脚的stm32f103cbt6。2）mpu6050：mpu6050集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，使用起来更方便，轴向融合度更高。下面先来介绍陀螺仪和加速度计（可参考《MPU6050原始数据分析》）。陀螺仪：陀螺仪的作用是测量载体绕x，y，z三个轴转动的角速度；角速度对时间积分就可以得到绕三个轴转过的角度。零点漂移：到飞机静止不动时，读取陀螺仪的数据，发现绕三个轴旋转的角速度不为0。由于零点漂移的存在，假设x轴的零漂为1度，积分360次后，累积的误差为360度，显然这是不合理的，因此传感器的读数需要进行处理。加速度计：测量的是物体的加速度，当物体静止或做匀速运动时，加速度计的输出是重力加速度在x，y，z三个轴上的分量。当飞机做加速运动时，此时，显然无法正确测量重力加速度。因此加速度计的读数也需要处理。下面介绍mpu6050：MPU-60X0 是全球首例 9 轴运动处理传感器。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor），可用 I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口输出一个 9 轴的信号（SPI 接口仅在 MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其 I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。由于我们不使用它的dmp功能（该功能可以直接输出飞行器的姿态数据），因此，我们简单介绍几个常用的寄存器，详细说明请看芯片手册和寄存器手册：1.REGISTER 26 – CONFIGURATION。EXT_SYNC_SET的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位。替换如下表所示：DLPF(数字低通滤波器)由DLPF_CFG 配置。加速度计和陀螺仪根据DLPF_CFG 的值被过滤。下表显示过滤情况：2. REGISTER 25–SAMPLE RATE DIVIDER。该寄存器用于 MPU-60X0的陀螺仪采样频率输出设置。传感器寄存器输出，FITO输出，DMP采样，M