自动控制原理作者杨年法第4章根轨迹分析法课件.pptVIP

《自动控制原理》第四章 圆弧根轨迹：仅有两个极点和一个零点，根轨迹离开实轴必是圆弧 [例10]： 解： 以非 为可变参数的根轨迹称为参量根轨迹，可以研究系统的开环零点、极点、时间常数等对系统性能的影响。 对于参量根轨迹的绘制可采用等效传递函数的原则，即由系统的闭环特征方程，求出所研究参数类似 位置的等效开环传递函数，则常规根轨迹绘制的所有规则均适用于参量根轨迹的绘制。 二.参量根轨迹（广义根轨迹） [例11]： 解： － + R(s) C(s) + － [例12] 已知系统的开环传递函数为 试绘制 时系统的根轨迹。 等效的开环传递函数为 解：闭环特征方程为 三.根轨迹簇 特点：多参量 方法：内环参数取特定值，然后画出系统的根轨迹 （1）绘制局部闭环子系统的根轨迹； （2）固定局部参量值，得到多回路的开环零、极点分布 情况，画出根轨迹； （3）取不同的局部参量值，重复（1）-（2）。 第四节.零度根轨迹 根轨迹方程为： G(s) H(s) + + R(s) C(s) 幅值条件： 相角条件： 需要修改的法则 (1)法则5：实轴上根轨迹区间的右侧实轴上，开环零 点和极点之和应为偶数； (3)法则8：根轨迹的出射角和入射角为： (2)法则6：根轨迹渐近线与正实轴的夹角为： (3)法则9：根轨迹与虚轴的交点： [例1