自动控制原理作者杨年法第7章线性离散控制系统的分析课件.pptVIP

第8章 线性离散控制系统分析 内 容 提 要 数字控制系统 第二节 采样过程与采样定理 一、采样过程 二、采样定理 (1) 采样信号的频谱 (2) 采样定理 第三节信号复现与零阶保持器 一、信号复现概念 二、零阶保持器和一阶保持器 2 一阶保持器 第三节 Z变换 一、Z变换定义 二、Z变换的求法 1 Z 变换性质线性定理 四、Z 反变换 第四节 离散控制系统的数学模型 一、差分方程 2 差分方程求解 二 脉冲传递函数 第五节 离散控制系统的稳定性分析 一、s平面与Z平面的映射关系 三、劳斯稳定判据 四、采样周期与开环增益对稳定性的影响 第六节 离散系统的稳态误差 第七节 离散控制系统的动态性能分析 第八节 离散控制系统的校正 一、 数字控制器的脉冲传递函数D(z) 二 最少拍系统的脉冲传递函数 对0型离散系统（没有z=1的极点），则Kp≠∞,从而e(∞)≠0；对I型、II型以上的离散系统（有一个或一个以上 z=1的极点），则 Kp=∞，从而e(∞)=0。 因此，在单位阶跃函数作用下，0型离散系统在采样瞬时存在位置误差；I型或II型以上的离散系统，在采样瞬时没有位置误差。这与连续系统十分相似。 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 式中 称为静态速度误差系数。