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ベクトル線図 周波数応答 G(jw) (–? w ?) を複素平面内に描いたものが、ベクトル線図である。 横軸が Re[G(jw)]、縦軸がIm[G(jw)] [例] ベクトル線図の例(1) 2次最小位相系の例 (その1): 2次最小位相系の例 (その2): ベクトル線図の例(2) 2次最小位相系の例 (その3): 2次非最小位相系の例: ベクトル線図の例(3) 虚軸上に極がある場合 ベクトル線図のスケーリング 伝達関数を K 倍した場合、ベクトル線図も原点を中心に K 倍に拡大される。 フィードバック系の安定判別 下のようなフィードバック系(= 閉ループ系)の安定性の判別をしたい。 閉ループ系 G(s) の安定性を、一巡伝達関数 G0(s) のベクトル線図から判別 ナイキストの安定判別法 ナイキストの安定判別法のために用いる場合、「ベクトル線図」とは呼ばずに、「ナイキスト線図」という。 ナイキストの安定判別法 まず、K = 1 の場合について考える。 G0(s) のナイキスト線図にて、s = –1 の点を、反時計周りに何回まわるか = N G0(s) の不安定な(右半平面にある)極の数 = P G(s) の不安定な(右半平面にある)極の数 = Z つまり、閉ループ系が安定である条件は、N = P。 特に、開ループ系 G0(s) が安定な場合(P = 0)、閉ループ系が安定である条件は N = 0 である。つまり、 s = –1 の点を、ナイキスト線図が1回も回らないことである。 ナイキストの安定判別法の例 代表的な例: 閉ループ系が安定である条件は、ナイキスト線図が s = –1 の点を反時計回りに 1 回周ること。 ナイキストの安定判別法の証明 左下の経路 C を考える 還送差 F(s) = 1 + G0(s) の (C内にある極の数) = P (C内にあるゼロ点の数) = Z 偏角定理より、C の F(s) への写像が原点を中心とした回転数が P – Z となる。 虚軸上に極がある場合 一巡伝達関数の極が虚軸上にあると、ナイキスト線図が無限遠点を通る。 この場合、 s = jw (–? w ?) を考える代わりに、左図のような経路を考える。 [例] ゲインを考慮したナイキストの安定判別 以下のように、制御対象 GP(s) の前に、ゲイン K が入っている場合の安定判別を考える。 GP(s) のナイキスト線図を K 倍に拡大したものを考えればよいのであるが… s = –1 の点を 1 / K 倍したほうが楽 ナイキストの安定判別を用いたゲイン決定 以下の例を考える。 システムの変動に強い閉ループ系 簡単のため、もともと一巡伝達関数が安定である場合を考える。 システムが何らかの理由で変動すると、ナイキスト線図も変形してしまう。 ナイキスト線図は s = –1 の点から出来るだけ離れたほうが、 安定性の面からはシステム変動に強いといえる。 ナイキスト線図が s = –1 の点からどれだけ離れているかの尺度 = 安定余裕 [2つの安定余裕] ボーデ線図でみる安定余裕 一巡伝達関数は安定であると仮定する。 ゲイン余裕?位相余裕は一巡伝達関数のボーデ線図で見るのが簡単である。 ロバスト安定性 システムが変動したり、外乱が加わっても、安定性などの性質が保たれることを「ロバスト性」という。 下記の加法的変動に対してのロバスト安定性に関しては、以下が知られている。 D(s) に関して、(a) D(s) 自体は安定 (b) |D(jw)| h(w) なる関数 h(w) が得られている、の2つの情報だけがわかっているものとする。 そのとき、上記の全ての D(s) に関して閉ループ系が安定となる必要十分条件は、 D(s) = 0 のときの閉ループ系が安定。かつ、 |1 + G0(jw)| h(w) 円条件 |1 + G0(jw)| h(w) の条件にて、 h(w) として定数 L のみしかわかっていない。つまり、 h(w) = L の場合を考えよう。 このときナイキスト線図上では、上記の不等式は、「 –1 を中心にして半径 L の円 とナイキスト線図が交わらないこと」と解釈できる。 * * w = 0 w = –? w = ? w = –1 w = 1 w = 0 w = 1–0 w = 1+0 w = ?? w = –1+0 w = –1–0 G(s) K G(s) K = 1 の場合 K = 2 の場合 K G0(s) G0(s) これが知りたい ナイキストの安定判別法: N = P – Z 1つの極が不安定 ? P =