第二章系统数学模型.pptVIP

所以： 查拉氏变换表得： 当初始条件为零时： 应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数的值就可得到微分方程的全解。 如果所有的初始条件为零，微分方程的拉氏 变换可以简单地用sn代替dn/dtn得到。 由上述实例可见： 系统响应可分为两部分：零状态响应和零输 入响应 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间 隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不 能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对 系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作 为非线性问题处理。 in out 0 近似特 性曲线 真实特性 饱和非线性 in out 0 死区非线性 in out 0 继电器非线性 in out 0 间隙非线性 例：液压伺服机构P15: 解：1）明确系统输入与输出：输入为x,输出为y 2)列写原始微分方程： 3)非线性函数线性化： 4)代入方程，整理可得： 第二节 拉氏变换和拉氏反变换 1、拉氏变换 设函数f(t) (t?0)在任一有限区间上分段连续， 且存在一正实常数?，使得： 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=?+j?（?，?均为实数）； 称为拉普拉氏积分； F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数，它是一个复变函数；f(t)称为F(s)的原函数； L为拉氏变换的符号。 2、拉氏反变换 L－1为拉氏反变换的符号。 3、几种典型函数的拉氏变换 单位阶跃函数1(t) 1 0 t f(t) 单位阶跃函数 指数函数 （a为常数） 指数函数 0 t f(t) 1 正弦函数与余弦函数 正弦及余弦函数 1 0 t f(t) f(t)=sin?t f(t)=cos?t -1 由欧拉公式，有： 从而： 同理： 单位脉冲函数?(t) 0 t f(t) 单位脉冲函数 ? 1 ? 由洛必达法则： 所以： 单位速度函数（斜坡函数） 1 0 t f(t) 单位速度函数 1 单位加速度函数 单位加速度函数 0 t f(t) 函数的拉氏变换及反变换通常可以由拉氏变换表直接或通过一定的转换得到。 常用拉氏变换表 5、拉氏变换的主要定理 叠加定理 齐次性：L[af(t)]=aL[f(t)]，a为常数； 叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)] a，b为常数； 显然，拉氏变换为线性变换。 实微分定理 证明：由于 即： 所以： 同样有： 当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）： 积分定理 当初始条件为零时： 证明： 同样： 当初始条件为零时： 延迟定理 设当t0时，f(t)=0，则对任意??0，有： 函数 f(t-?) 0 t f(t) ? f(t) f(t-?) 位移定理 例： 初值定理 证明： 其中: 初值定理建立了函数f(t)在t=0+处的初值与函数sF(s)在s趋于无穷远处的终值间的关系。 终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面， 即： 存在。则： 证明： 又由于： 即： 终值定理说明f(t)稳定值与sF(s)在s=0时的初值相同。 7、求解拉氏反变换的部分分式法 部分分式法 如果f(t)的拉氏变换F(s)已分解成为下列分量： F(s)=F1(s)+F2(s)+…+Fn(s) 假定F1(s), F2(s), …，Fn(s)的拉氏反变换可以容易地求出，则： L-1[F(s)] = L-1[F1(s)]+L-1[F2(s)]+…+L-1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) 在控制理论中，通常： 为了应用上述方法，将F(s)写成下面的形式： 式中，p1，p2，…，pn为方程A(s)=0的根的负值，称为F(s)的极点；ci=bi /a0 (i = 0,1,…,m)。 此时，即可将F(s)展开成部分分式。 F(s)只含有不同的实数极点 式中，Ai为常数，称为s = -pi极点处的留数。 例：求 的原函数。 解： 即： F(s)含有共轭复数极点 F(s)含有重极点 应用拉氏变换解线性微分方程 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表 达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 原函数 （微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 实例 设系统微分方程为： 若xi (t) =1(t)，初始条件分别为xo(0)、xo(0)，试求xo(t)。 解：对微分方程左边进行拉氏变换