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华中数控培训讲义 · PLC编程 C语言编程 PLC控制的范围 数控机床所受到的控制可分为两类：数字控制和顺序控制。 数字控制主要指对各进给轴进行精确的位置控制，包括：轴移 动距离、插补、补偿等。 顺序控制主要指以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按 钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺 序对诸如主轴的起停，刀具的转换，工件的夹紧松开，液压，冷 却，润滑系统的运行等进行的控制。 与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信号。 PLC控制的范围包括全部顺序控制和简单的数字控制（如：轴 点动） 寄存器是数控系统、PLC、机床三者之间交流的载体，是PLC控制的主要对象，也是PLC程序的最小单元。 寄存器的分类 寄存器的个数 PLC源代码的基本构成 初始化函数void init(); 仅上电时调用一次 高速扫描函数void plc1(); 每隔8ms被调用一次 低速扫描函数void plc2(); 每隔128ms被调用一次 PLC执行程序的生成 运行环境---MSDOS6.22 编译器---Borland C++ 3.1 BC31的路径需要加入OS的环境变量 编译环境---各种信息定义文件（*.inc） PLC源文件 铣---plc_21mu.cld 车---plc-21.cpp PLC头文件 车---plc_map.h (主要包含IO点的定义) PLC头文件的生成 plctab_t.dat (IO点信息文件) standplc.exe(标准PLC配置软件) plc_map.h 寄存器的数值说明 以R寄存器为例，不同的类型有着不同的取值范围。（注：PLC不支持浮点运算） 定义自己的R寄存器 正确的定义方式 #define spdl_ctrl R[20] //主轴控制（0停止1正转2反转） #define spdl_cmd R_i[22/2] //主轴转速 #define spdl_dwell R_ui[24/2] //主轴定时器 #define Lube_dwell R_ul[28/4] //润滑定时器 C语言编程中，使用带有含义的变量，往往比直接对R寄存器操作更加直观。定义自己需要的R寄存器，是编程的第一步。 一般说来，类似记录开关量的状态，用char型的变量。如果需要记录类似主轴转速或用作短时间计时器的话，则用int型的变量，而记录轴的位置或用作长时间计时器，则需要用long型的变量。 错误的定义方式 #define spdl_ctrl R[20/2] //主轴控制（0停止1正转2反转） #define spdl_cmd R_i[22] //主轴转速 #define spdl_dwell R_ui[23/2] //主轴定时器 #define Lube_dwell R_ul[26/4] //润滑定时器 PLC常用指令浅析一 #define bit(x,b) ((x)(1(b))) //获取某一位的状态 #define set_bit(x,b) ((x)|=1(b)) //将某一位置1 #define clr_bit(x,b) ((x)=~(1(b))) //将某一位置0 plc常用宏、寄存器的定义和函数的声明都可以在sys目录下的plc.h中找到，而部分函数的定义则放在sys目录下plc_sub.c中。 实例：手动方式下，Z轴正向点动时，灯信号的处理（假设面板按键 X33.5，灯信号Y33.5） if(bit(X[33],5)) set_bit(Y[33],5); //点亮+Z灯 else clr_bit(Y[33],5); //熄灭+Z灯 PLC常用指令浅析二 #define axis_ctrl(x) (G_ui[(x)*10]) //轴控制 #define axis_stat(x) (F_ui[(x)*10]) //轴状态 #define ch_ctrl(x) (G_ui[(x)*20+162]) //通道控制 #define ch_stat(x) (F_ui[(x)*20+162] //通道状态 不同的G和F寄存器代表不同的意义，这些已经由CNC控制软件定义定义在plc.h中，这里只针对几个常用的寄存器作一个简单的讲解。 实例一：X轴负限位的处理（假设X轴负限位X0.1，当前通道为0） if(bit(X[0],1)) *axis_ctrl(0)|=AX_LSN; //通知CNC，X轴已到负限位 else *axis_ctrl(0)=~AX_LSN; //清