自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿18第5章6课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第十八讲 （1）二阶系统 a、相角裕量和超调量的关系 典型二阶系统的开环频率特性为： 故 六、频域指标与系统时域指标的关系 1、开环频域指标与时域指标的关系： 当 时， ，即 解之： 而 将ωc代入上式，即得 三者的关系曲线如下图所示： 显然： 越小，相角裕量越小，超调量越大，谐振峰值越大。 欲使超调量小，应取相角裕量大一些。 b、 与 之间的关系: 而 代入上式，则 (2)、高阶系统 对高阶系统，开环频域指标与时域指标没有准确关系式，近似公式为： 其中： 超调量、调节时间与 的关系曲线如图所示： 超调量随相角裕量的增加而减小；调节时间随相角裕量的减小而增大，而随剪切频率的增大而减小。 2、开环频域指标与闭环频域指标的关系： a、 与 的关系 和 都可反映系统超调量的大小，表征了系统的平稳性。 b、 与 的关系 式中： 称为系统带宽。是指闭环频率特性的幅值，减小到0.707 时的频率。 3、开环幅频特性的三频段： a、低频段（对应第一个转折频率之前部分） 低频段表征了系统的稳态性能。 从稳态而言，总希望K大些，系统类型高些，这样稳态误差就小些。 b、中频段（对应剪切频率附近的部分） 中频段反映了系统的稳定程度。 一般希望中频段有足够的宽度，在 附近的斜率不低于 ，这样系统能有足够的稳定裕量。 c、高频段（对应 部分） 例1：最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示。将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 对高频段要求增益小，即斜率大，抑制高频噪音的能力强。 将其平移十倍频程，即有 故此时的剪切频率为： 而 故 ，系统的稳定裕量不变； 又 即系统调节时间缩短，动态响应加快。 对系统的超调量： 即此时系统超调量不变。 * * *