公路桥梁基于自适应模糊H∞算法的MR半主动控制研究.pdfVIP

第五届全国电磁流变液及其应用学术会议 2008 年10 月23～24 日 大连 H 公路桥梁基于自适应模糊 算法的MR半主动控制研究 ∞ 1 2 1 谭平* ，宁响亮 ，周福霖 1 （广州大学，工程抗震研究中心，广东，广州，510405 ） 2 （哈尔滨工业大学深圳研究生院，广东，深圳，518055 ） 摘要: 为了有效处理振动控制中结构的非线性和外界荷载的不确定性，本文将自适应技术 模糊逻辑系统和 鲁棒控制技 ﹑ H ∞ 术相结合，提出了土木工程振动控制的自适应模糊 控制算法，进一步结合限幅最优控制算法（clipped optimal ）设计MR H ∞ 阻尼器的半主动控制器以跟踪理想的主动控制力。为了验证本文所提出的控制算法的有效性，本文将该算法应用到新近提出 的地震作用下公路桥梁振动控制的Benchmark 问题进行了MR 阻尼器半主动控制的仿真分析。结果表明：基于自适应模糊H ∞ 控制算法的MR 阻尼器半主动控制策略能明显减小结构在不同场地类型和幅值的地震作用下的动力响应。此外，当结构的 刚度具有±30 ％的扰动时，其控制效果并未受到明显影响，验证了该控制算法的强鲁棒性。 关键词：磁流变阻尼器；半主动控制；自适应技术；模糊逻辑系统；H 鲁棒控制 ∞ 1 引言 近年来以MR 为代表的智能控制装置因出力大，响应迅速，外部能源耗用较小，且具有Fail-Safe 的优 点而引起国内外学者的广泛关注[1-5] 。控制算法在很大程度上决定MR 半主动控制策略的效果。结构处于非 线性状态时，基于精确计算模型的传统线性最优控制算法在理论上难以实现此类控制问题。模糊控制以模 糊集理论为基础，以模糊语言变量和逻辑推理为工具，能够利用人的经验和知识，把直接推理纳入到决策 之中，不需要被控结构精确的数学模型，在工程上取得很多成功的应用[6] 。在结构振动控制领域，应用模 糊控制等智能控制算法对MR 装置进行控制已被研究[4] 。但模糊控制器中隶属函数的选择，模糊控制规则 的确定却没有统一的方法。依靠专家经验或者经过优化后设计出来的模糊控制器往往在面对复杂控制问题 以及不确定性问题时变得无能为力。因此，如何使设计出来的模糊控制器在不同的对象或者同一对象在不 同的条件下都有良好的控制效果是值得进一步研究的方向。文献[3,5,7]将自适应理论与模糊控制理论结合 起来，使得模糊控制器具有在线自调节与自适应的功能，模糊控制器的初始规则只需粗略的确定就能达到 较好的控制效果。因此，针对结构非线性和外荷载不确定的控制问题，此类控制算法具有很大优势。 本文将自适应技术﹑模糊逻辑系统和H 鲁棒控制技术相结合，提出了土木工程振动控制的自适应模 ∞ 糊H 主动控制算法，进一步结合限幅最优控制算法（clipped optimal ）设计了适合MR 阻尼器的半主动控 ∞ 制算法，并针对最近提出的地震作用下公路桥梁振动控制Benchmark 问题进行MR 半主动控制仿真研究。 本文还通过考虑结构刚度有±30 ％的扰动