自动生成转速参考曲线的电动执行器定位方法.pdfVIP

第28卷 第 11期 电子测量与仪器学报 Z．28 No．11 · l222· JOURNALOFELECTRONICMEASUREMENTANDINSTRUMENTATION 2014年 11月 DOI：10．13382／j．jemi．2014．11．007 自动生成转速参考 曲线的电动执行器定位方法 张 冀 徐科军 (合肥工业大学电气与自动化工程学院 合肥 230009) 摘 要：针对当前国内电动执行器定位方法存在的电流冲击大、精度差的问题，提出一种 自动生成参考转速 曲线的定位方 法。将形状相同的抛物线作为启动加速段和关闭减速段的参考转速，从而使 电动执行器启动和定位平稳，并简化了算法。 通过计算数学模型推导出参数设置的约束条件 ，并根据约束条件给出设置步骤和设置流程。在2台不同功率等级的电动 执行器上进行了传统方法与本文所提方法的对比实验。实验结果表明，该方法的电流冲击小，定位精度高，并具有通用性。 关键词：电动执行器 ；定位 ；参考转速曲线 中图分类号 ：TP215；TN081 文献标识码：A 国家标准学科分类代码 ：470．4017 Electricactuatorpositioningmethodbasedonautomaticallygeneratedreference ZhangJi XuKejun (SchoolofElectricalandAutomationEngineering，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：Aimingattheproblem ofcurrentshockandlowprecisionofconventionalpositioningmethodsindomestic electricactuator，anautomaticgenerationapproachbasedonreferencespeedcurve，whichisusedforpositioning， isproposed．Theparabolaswith sameshapeareadoptedasreferencespeedbothinstartaccelerationsectionand haltdeceleration section，SOthatthestableperformanceduringstartingandpositioningofelectricactuatorcanbe achievedandthealgorithm canbesimplified．Theconstraintconditionsofparameterssettingisderivedfrom mathe— matical model，thenthesettingproceduresandthesettingflow chartarepresented．Theexperimentsofcomparison withconventionalmethodsandproposedapproachtestingareperfomr edontwoelectricactuatorswithdifferentrated power．Allresultsindicatethatlow currentshockandhighpositioningprecisioncanbeachievedbytheapproach and itsgeneralitycanalsobeprovided． Keywords：electricactuator；positioning；referencespeedcurve 同时，在定位启动和定位关闭时，电机可能由于转 1 引 口 速阶跃响应而导致电流冲击现象，从而出现瞬间的 电动执行器是一种过程控制系统中的驱动装 大转矩，而阀门承受转矩冲击的能力是有限的，随 置，由电机、减速器和阀门等组成。它以电能为动