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作业 8.2 8.3 8.9 作业 8.24 8.25 (T=1ms) 解 ： 由于 ，所以 为有始序列 查表知： （三）留数法（围线积分法） （C为在 F(Z) 的收敛域内环绕原点逆时针方向的闭合路径） 若 在 处有一阶极点，则该极点的留数 若 在 处有r阶(重)极点，则 注意： 时， ，若 是 的极点，则此极点的留数应计算 例 , 的原时间序列 解 ： （有两个单极点： ， ） [方法一] 在收敛域内作闭合路径C 则在围线C内有一个极点 z=1（单阶） 1 2 Im(z) Re(z) 0 在围线C外有极点 z=2 （单阶） [方法二] 对应右边序列 Im(z) Re(z) 1 0 对应左边序列 Im(z) Re(z) 2 0 求双边反z变换与求双边反拉氏变换一样：关键在于弄清极点的归属问题！ 四、Z 变换与拉普拉斯变换的关系 （一） Z 变换与拉氏变换的关系 1。抽样信号 的拉氏变换 与抽样序列 的 z变换 的关系 2． 与相应的连续函数 的拉氏变换 的关系 当 时， 若 ，且 则 小结：由 求法： 由 例 已知 ， 求 的 Z 变换 解 ： （二） z 平面与 s 平面的映射关系 复变量s与z的关系： (T为取样周期) 由上述关系可看出s 平面与z 平面的映射关系： （1） s 平面的虚轴（ ）映射到 z 平面是单位圆（ ） s 右半平面（ ）映射到 z 平面是单位圆外部（ ） s 左半平面（ ）映射到 z 平面是单位圆内部（ ） s 平面的实轴（ ）映射到 z 平面是正实轴（ ） s 平面的原点（ ， ）映射到 z 平面是单位圆与正实轴的交点（Z＝1） 平面 0 平面 0 ● a ● a` （2） 由于 即 是以 为周期的周期函数， 在z平面上 每变化 ，相应于s平面上 变化 因此从z平面到s平面的映射是多值的 s平面上沿虚轴移动对应于z平面上沿单位圆周期旋转,s平面上每移动 ，对应于z平面就旋转一周 b b` c d e C`d `e` 作业 8.7 (1)(3)(5) 8.8 8.10 五、离散时间系统的 Z 域分析 连续系统 ： 时域 微分方程 复频域 代数方程 （微分性质） 离散系统 ： 时域 差分方程 Z 域 代数方程 （移序性质） （一） 系统的零输入响应与零状态响应的求解法 1。 零输入响应 考虑一个二阶系统： 零输入时： 取z变换： 由零输入初始值 决定 2。 零状态响应 二阶系统： 用ZT求系统零输入响应的步骤： （1）对系统的齐次方程进行ZT； （2）代入初始条件，求出 z 域内的零输入响应yzi(z)； （3）对yzi(z)进行反ZT即可得到零输入响应yzi(k)。 取z 变换： 零状态： 这里： 其中 仅由 引起，与系统的初始状态 无关 令 令 于是 那么 讨论： ① 在离散系统中可定义 ——转移函数 转移函数可直接由差分方程写出： ② 转移函数与移序算子的形式相同 ③ 是一个算符没有相消问题，而 是代数量可相消 ④ ⑤ ——特征方程 确定系统的自然响应 用ZT求 yzs(k) 的步骤如下： （1）用移序算子将系统的差分方程写成算子形式； （2）写出转移算子H( S)，以z代替S即得系统的系统函数； （3）以e(k)的ZT E(z)与H(z)相乘，得到yzs(z)； （4）对yzs(z)进行反ZT 即得yzs(k)。 （二） 系统响应直接z变换求解法 直接对方程取 z 变换（消去有关激励信号初始值 e(0)、e(1) 的诸项）： 是与所加的激励无关的零输入初始值 系统响应总的初始值为： 一般给定的初始值 是指 例1 已知 ， , , 求全响应 解 ：【方法一】 (1) 求 （2）求 或 (3)全响应 【方法二】 例2 求延迟器的H(z) D x(k)